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宿州市埇橋區(qū)、萬寧市山根鎮(zhèn)、雞西市雞冠區(qū)、淄博市淄川區(qū)、東莞市道滘鎮(zhèn)、營口市大石橋市、攀枝花市東區(qū)、益陽市沅江市、鐵嶺市西豐縣
隨州市曾都區(qū)、湖州市長興縣、四平市公主嶺市、洛陽市宜陽縣、牡丹江市東寧市、大同市靈丘縣
重慶市璧山區(qū)、張家界市永定區(qū)、臨滄市鎮(zhèn)康縣、滁州市來安縣、汕頭市金平區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市涼城縣、紅河石屏縣、洛陽市新安縣、金華市浦江縣
內(nèi)蒙古赤峰市元寶山區(qū)、廣西南寧市賓陽縣、十堰市鄖陽區(qū)、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、臺(tái)州市溫嶺市
鹽城市亭湖區(qū)、鄭州市管城回族區(qū)、廣西百色市平果市、大理賓川縣、菏澤市定陶區(qū)、榆林市米脂縣
上海市奉賢區(qū)、西安市高陵區(qū)、許昌市建安區(qū)、太原市古交市、漳州市南靖縣、洛陽市欒川縣、臨高縣皇桐鎮(zhèn)、東莞市塘廈鎮(zhèn)
雙鴨山市尖山區(qū)、黃山市徽州區(qū)、湘潭市韶山市、屯昌縣南呂鎮(zhèn)、大理劍川縣、麗水市青田縣、宜春市靖安縣、天津市寶坻區(qū)、屯昌縣西昌鎮(zhèn)
哈爾濱市木蘭縣、泰州市靖江市、吉林市昌邑區(qū)、武威市古浪縣、渭南市大荔縣、成都市青白江區(qū)、慶陽市正寧縣、莆田市仙游縣、蚌埠市懷遠(yuǎn)縣
鶴壁市鶴山區(qū)、漢中市佛坪縣、南昌市東湖區(qū)、中山市南朗鎮(zhèn)、五指山市水滿
撫順市新賓滿族自治縣、上饒市橫峰縣、懷化市芷江侗族自治縣、河源市連平縣、南平市建甌市、南京市江寧區(qū)、臺(tái)州市溫嶺市
內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、鹽城市建湖縣、長治市沁縣、安康市寧陜縣、遵義市紅花崗區(qū)、瓊海市博鰲鎮(zhèn)
重慶市銅梁區(qū)、廣元市昭化區(qū)、銅仁市碧江區(qū)、邵陽市隆回縣、江門市開平市、達(dá)州市萬源市、丹東市東港市、瓊海市會(huì)山鎮(zhèn)、杭州市上城區(qū)、瀘州市合江縣
贛州市龍南市、上饒市玉山縣、中山市西區(qū)街道、內(nèi)蒙古呼和浩特市新城區(qū)、新鄉(xiāng)市長垣市
信陽市淮濱縣、黃石市西塞山區(qū)、南通市如皋市、合肥市廬陽區(qū)、雅安市寶興縣
茂名市信宜市、河源市連平縣、平頂山市汝州市、安陽市安陽縣、臨汾市大寧縣
海北門源回族自治縣、河源市紫金縣、懷化市洪江市、德州市慶云縣、黃岡市黃梅縣、三明市明溪縣、眉山市東坡區(qū)、齊齊哈爾市訥河市、衡陽市衡南縣、雙鴨山市寶清縣
廣西來賓市忻城縣、十堰市張灣區(qū)、廈門市海滄區(qū)、渭南市澄城縣、楚雄祿豐市、瀘州市敘永縣、白沙黎族自治縣阜龍鄉(xiāng)
棗莊市市中區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、東莞市南城街道、邵陽市雙清區(qū)、文昌市會(huì)文鎮(zhèn)、白山市撫松縣、遵義市正安縣、朔州市應(yīng)縣、貴陽市觀山湖區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟突泉縣
四平市鐵西區(qū)、臨沂市沂水縣、涼山寧南縣、長治市潞城區(qū)、新鄉(xiāng)市封丘縣、常德市石門縣、玉溪市易門縣
昭通市綏江縣、南昌市進(jìn)賢縣、忻州市靜樂縣、青島市即墨區(qū)、新鄉(xiāng)市延津縣、廣西貴港市桂平市、株洲市茶陵縣
樂山市峨邊彝族自治縣、宜昌市秭歸縣、廈門市海滄區(qū)、郴州市蘇仙區(qū)、迪慶德欽縣、畢節(jié)市七星關(guān)區(qū)、宿州市靈璧縣、湛江市遂溪縣、寶雞市扶風(fēng)縣
直轄縣仙桃市、廣西來賓市興賓區(qū)、畢節(jié)市織金縣、文昌市會(huì)文鎮(zhèn)、漳州市長泰區(qū)、廣西桂林市靈川縣、九江市瑞昌市、合肥市瑤海區(qū)、恩施州建始縣
北京市懷柔區(qū)、儋州市中和鎮(zhèn)、濟(jì)南市商河縣、廣西崇左市扶綏縣、岳陽市君山區(qū)、襄陽市老河口市、成都市簡陽市
廣西南寧市上林縣、成都市金堂縣、臺(tái)州市三門縣、哈爾濱市巴彥縣、齊齊哈爾市碾子山區(qū)、鎮(zhèn)江市丹陽市、臨汾市古縣、佛山市三水區(qū)、漳州市南靖縣
商丘市寧陵縣、連云港市海州區(qū)、黔南三都水族自治縣、普洱市瀾滄拉祜族自治縣、葫蘆島市綏中縣、齊齊哈爾市克東縣、松原市扶余市
隴南市西和縣、龍巖市永定區(qū)、盤錦市盤山縣、信陽市商城縣、鄭州市上街區(qū)、延安市吳起縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣、安慶市岳西縣、臨汾市永和縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克旗
北京市石景山區(qū)、金華市婺城區(qū)、贛州市于都縣、儋州市大成鎮(zhèn)、臨沂市郯城縣、南昌市灣里區(qū)、廣西崇左市龍州縣、淮南市田家庵區(qū)
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韶關(guān)市湞江區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼中旗、連云港市灌云縣、肇慶市德慶縣、東莞市石龍鎮(zhèn)、大理大理市、呂梁市興縣
普洱市西盟佤族自治縣、酒泉市瓜州縣、長沙市望城區(qū)、甘孜巴塘縣、長治市襄垣縣、鐵嶺市調(diào)兵山市
大同市渾源縣、西寧市湟中區(qū)、濟(jì)寧市魚臺(tái)縣、四平市鐵東區(qū)、雙鴨山市寶山區(qū)、舟山市嵊泗縣、淮安市淮陰區(qū)
內(nèi)蒙古烏蘭察布市興和縣、楚雄祿豐市、安順市平壩區(qū)、慶陽市正寧縣、揭陽市普寧市、聊城市東阿縣、瀘州市納溪區(qū)、玉溪市峨山彝族自治縣、內(nèi)江市東興區(qū)、海南共和縣
內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達(dá)拉特旗、遼陽市宏偉區(qū)、宜賓市江安縣、蘇州市昆山市、廈門市湖里區(qū)、廣西河池市羅城仫佬族自治縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市海拉爾區(qū)、運(yùn)城市平陸縣、寧德市周寧縣
上海市靜安區(qū)、直轄縣仙桃市、東莞市茶山鎮(zhèn)、懷化市鶴城區(qū)、樂東黎族自治縣千家鎮(zhèn)、鹽城市亭湖區(qū)、晉城市澤州縣、文昌市抱羅鎮(zhèn)、南昌市東湖區(qū)
中山市五桂山街道、東方市東河鎮(zhèn)、屯昌縣屯城鎮(zhèn)、三門峽市澠池縣、泉州市德化縣、澄邁縣瑞溪鎮(zhèn)、清遠(yuǎn)市連南瑤族自治縣、臨夏永靖縣
臨沂市沂水縣、嘉興市秀洲區(qū)、瓊海市會(huì)山鎮(zhèn)、周口市沈丘縣、福州市永泰縣
果洛班瑪縣、上饒市余干縣、遵義市余慶縣、濟(jì)源市市轄區(qū)、煙臺(tái)市龍口市、梅州市梅縣區(qū)、珠海市香洲區(qū)、贛州市南康區(qū)
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三明市大田縣、洛陽市洛寧縣、天津市和平區(qū)、延安市子長市、淮安市洪澤區(qū)
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內(nèi)蒙古阿拉善盟額濟(jì)納旗、洛陽市偃師區(qū)、長治市長子縣、阜陽市太和縣、中山市三鄉(xiāng)鎮(zhèn)、重慶市彭水苗族土家族自治縣、寧夏銀川市靈武市、瀘州市古藺縣、海北祁連縣
六盤水市盤州市、松原市乾安縣、廣西柳州市三江侗族自治縣、太原市小店區(qū)、瓊海市博鰲鎮(zhèn)、曲靖市陸良縣、吉安市吉水縣、駐馬店市上蔡縣
延邊敦化市、韶關(guān)市乳源瑤族自治縣、懷化市靖州苗族侗族自治縣、濟(jì)南市天橋區(qū)、自貢市沿灘區(qū)、九江市修水縣
重慶市墊江縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市武川縣、貴陽市開陽縣、舟山市定海區(qū)、黔南三都水族自治縣、泉州市惠安縣、邵陽市隆回縣、邵陽市北塔區(qū)
甘孜稻城縣、榆林市子洲縣、瓊海市陽江鎮(zhèn)、甘南卓尼縣、萬寧市北大鎮(zhèn)
朝陽市凌源市、昭通市大關(guān)縣、邵陽市邵陽縣、內(nèi)蒙古興安盟扎賚特旗、連云港市灌南縣、鶴壁市鶴山區(qū)、甘孜爐霍縣、昆明市富民縣、揚(yáng)州市廣陵區(qū)、重慶市墊江縣
重慶市渝北區(qū)、南通市如東縣、馬鞍山市花山區(qū)、榆林市子洲縣、岳陽市君山區(qū)、濱州市博興縣、陽江市陽東區(qū)、廣安市鄰水縣
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平?jīng)鍪腥A亭縣、平頂山市衛(wèi)東區(qū)、甘孜理塘縣、三門峽市湖濱區(qū)、隨州市廣水市、湘潭市湘鄉(xiāng)市、駐馬店市正陽縣、張家界市桑植縣、?？谑旋埲A區(qū)、周口市項(xiàng)城市
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首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長時(shí)間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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