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鄭州市管城回族區(qū)、營口市站前區(qū)、泰州市興化市、涼山會理市、青島市黃島區(qū)、茂名市茂南區(qū)
營口市大石橋市、畢節(jié)市赫章縣、南陽市方城縣、黔東南天柱縣、婁底市新化縣、三門峽市義馬市、九江市瑞昌市、濟(jì)寧市曲阜市、張掖市甘州區(qū)
麗江市華坪縣、周口市鹿邑縣、齊齊哈爾市龍沙區(qū)、麗江市寧蒗彝族自治縣、十堰市茅箭區(qū)、深圳市寶安區(qū)、廣西桂林市雁山區(qū)、宿遷市宿豫區(qū)、青島市嶗山區(qū)
紹興市柯橋區(qū)、撫州市黎川縣、常德市臨澧縣、上饒市弋陽縣、郴州市資興市、揚(yáng)州市邗江區(qū)
白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、福州市羅源縣、樂山市市中區(qū)、銅仁市石阡縣、黃岡市英山縣、廣西來賓市武宣縣、牡丹江市西安區(qū)、果洛瑪多縣、贛州市會昌縣、三明市將樂縣
麗江市永勝縣、五指山市毛陽、威海市乳山市、張掖市臨澤縣、益陽市安化縣、九江市德安縣
鹽城市阜寧縣、重慶市榮昌區(qū)、中山市石岐街道、咸陽市旬邑縣、南京市六合區(qū)、渭南市合陽縣、湘西州鳳凰縣、宿州市靈璧縣、廣西桂林市平樂縣
臨滄市云縣、開封市蘭考縣、遵義市匯川區(qū)、伊春市伊美區(qū)、湛江市坡頭區(qū)、贛州市崇義縣、溫州市龍港市、湘西州永順縣、杭州市淳安縣
內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特后旗、重慶市綦江區(qū)、四平市鐵東區(qū)、德州市武城縣、阜新市細(xì)河區(qū)、天津市河西區(qū)、海南興?？h、樂山市峨眉山市
宜賓市江安縣、達(dá)州市渠縣、遵義市仁懷市、陽江市陽春市、廣西柳州市柳南區(qū)、伊春市伊美區(qū)、汕頭市金平區(qū)
德陽市什邡市、玉樹治多縣、廣西欽州市浦北縣、齊齊哈爾市碾子山區(qū)、漳州市漳浦縣、濟(jì)寧市魚臺縣、安康市鎮(zhèn)坪縣、長春市寬城區(qū)
佛山市三水區(qū)、南昌市南昌縣、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、鞍山市千山區(qū)、廣西桂林市資源縣、杭州市臨安區(qū)、新余市分宜縣、莆田市城廂區(qū)、昆明市石林彝族自治縣、文山富寧縣
鹽城市阜寧縣、涼山德昌縣、深圳市龍崗區(qū)、深圳市光明區(qū)、文山西疇縣、大連市西崗區(qū)、吉安市安?？h、內(nèi)蒙古通遼市奈曼旗
內(nèi)蒙古呼倫貝爾市額爾古納市、直轄縣天門市、湘西州永順縣、麗江市寧蒗彝族自治縣、揭陽市揭西縣、上饒市鉛山縣、黃岡市黃州區(qū)、宿州市蕭縣、黃岡市麻城市、鎮(zhèn)江市丹陽市
白山市長白朝鮮族自治縣、南陽市新野縣、南充市蓬安縣、漳州市華安縣、鄂州市梁子湖區(qū)
沈陽市大東區(qū)、宜賓市珙縣、安康市鎮(zhèn)坪縣、內(nèi)蒙古興安盟烏蘭浩特市、莆田市荔城區(qū)
煙臺市招遠(yuǎn)市、天水市秦安縣、葫蘆島市連山區(qū)、東莞市石排鎮(zhèn)、遼陽市燈塔市、龍巖市長汀縣、吉安市廬陵新區(qū)、常德市臨澧縣、湘潭市雨湖區(qū)、周口市太康縣
東莞市寮步鎮(zhèn)、廣西百色市田陽區(qū)、沈陽市于洪區(qū)、沈陽市蘇家屯區(qū)、廣西南寧市上林縣、定安縣富文鎮(zhèn)、鶴崗市綏濱縣、儋州市蘭洋鎮(zhèn)、茂名市茂南區(qū)
沈陽市康平縣、白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、肇慶市鼎湖區(qū)、四平市鐵東區(qū)、揭陽市普寧市、南平市延平區(qū)、廣西百色市西林縣、甘孜石渠縣、湖州市安吉縣
徐州市新沂市、齊齊哈爾市訥河市、黃岡市黃州區(qū)、延安市寶塔區(qū)、合肥市肥東縣
伊春市鐵力市、荊州市公安縣、哈爾濱市道里區(qū)、宣城市寧國市、云浮市云安區(qū)、天津市北辰區(qū)、成都市新津區(qū)、孝感市安陸市
梅州市梅縣區(qū)、揚(yáng)州市廣陵區(qū)、益陽市赫山區(qū)、濰坊市高密市、阿壩藏族羌族自治州壤塘縣
岳陽市云溪區(qū)、天津市靜海區(qū)、北京市石景山區(qū)、鄭州市新鄭市、南充市順慶區(qū)、佳木斯市同江市、合肥市長豐縣、邵陽市大祥區(qū)
撫州市樂安縣、東營市東營區(qū)、惠州市龍門縣、福州市永泰縣、臨高縣波蓮鎮(zhèn)、郴州市臨武縣、白山市渾江區(qū)、廣西防城港市港口區(qū)
盤錦市盤山縣、遵義市桐梓縣、清遠(yuǎn)市佛岡縣、佛山市順德區(qū)、佳木斯市富錦市、宿州市埇橋區(qū)
青島市即墨區(qū)、恩施州宣恩縣、韶關(guān)市樂昌市、大連市中山區(qū)、朔州市應(yīng)縣、白銀市會寧縣、甘孜巴塘縣
廣安市鄰水縣、黔東南凱里市、重慶市黔江區(qū)、泉州市鯉城區(qū)、陽泉市礦區(qū)、陽泉市城區(qū)、西安市碑林區(qū)、廣西防城港市港口區(qū)
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大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)、泉州市安溪縣、宜春市萬載縣、孝感市大悟縣、七臺河市茄子河區(qū)、儋州市東成鎮(zhèn)
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首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機(jī)器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時間計(jì)入比賽計(jì)時，更換機(jī)器人須罰時。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑?jì)時與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊(duì)名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項(xiàng)獎，以鼓勵機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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