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澄邁縣永發(fā)鎮(zhèn)、隴南市兩當(dāng)縣、青島市膠州市、舟山市定海區(qū)、雙鴨山市集賢縣、萍鄉(xiāng)市蘆溪縣、瓊海市潭門鎮(zhèn)、武漢市漢南區(qū)、甘南夏河縣、宜春市銅鼓縣
宿遷市沭陽(yáng)縣、荊州市江陵縣、平?jīng)鍪徐`臺(tái)縣、寶雞市千陽(yáng)縣、周口市川匯區(qū)、北京市平谷區(qū)、武漢市新洲區(qū)、西安市鄠邑區(qū)、廣西來(lái)賓市象州縣
白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、福州市羅源縣、樂(lè)山市市中區(qū)、銅仁市石阡縣、黃岡市英山縣、廣西來(lái)賓市武宣縣、牡丹江市西安區(qū)、果洛瑪多縣、贛州市會(huì)昌縣、三明市將樂(lè)縣
鐵嶺市西豐縣、廣西桂林市七星區(qū)、恩施州恩施市、合肥市巢湖市、運(yùn)城市新絳縣、寧夏銀川市永寧縣、大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)、鄂州市梁子湖區(qū)、南平市邵武市
南充市蓬安縣、怒江傈僳族自治州福貢縣、聊城市莘縣、宜昌市猇亭區(qū)、株洲市天元區(qū)、西寧市城北區(qū)、寧夏固原市彭陽(yáng)縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市臨河區(qū)、紹興市上虞區(qū)
天水市秦安縣、重慶市永川區(qū)、肇慶市懷集縣、玉樹(shù)囊謙縣、長(zhǎng)沙市天心區(qū)、三明市泰寧縣、儋州市大成鎮(zhèn)、南陽(yáng)市內(nèi)鄉(xiāng)縣
龍巖市武平縣、鄭州市中原區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁區(qū)、?？谑旋埲A區(qū)、廣西北海市銀海區(qū)、撫順市望花區(qū)、懷化市麻陽(yáng)苗族自治縣
白銀市平川區(qū)、永州市寧遠(yuǎn)縣、臨沂市費(fèi)縣、江門市臺(tái)山市、內(nèi)蒙古赤峰市松山區(qū)、曲靖市馬龍區(qū)、咸陽(yáng)市旬邑縣、九江市彭澤縣、平?jīng)鍪腥A亭縣
濟(jì)寧市梁山縣、杭州市下城區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、漢中市佛坪縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣
嘉興市秀洲區(qū)、溫州市龍港市、佳木斯市富錦市、三門峽市靈寶市、孝感市應(yīng)城市、鞍山市千山區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟蘇尼特左旗
白銀市平川區(qū)、福州市倉(cāng)山區(qū)、運(yùn)城市河津市、榆林市府谷縣、晉城市陽(yáng)城縣
東莞市南城街道、運(yùn)城市新絳縣、雞西市雞冠區(qū)、內(nèi)江市隆昌市、甘孜石渠縣、臨汾市堯都區(qū)、廣西防城港市東興市、黔南都勻市
南陽(yáng)市新野縣、甘孜甘孜縣、黑河市嫩江市、太原市杏花嶺區(qū)、舟山市嵊泗縣
阜新市新邱區(qū)、清遠(yuǎn)市英德市、云浮市云安區(qū)、綏化市望奎縣、安康市旬陽(yáng)市、運(yùn)城市河津市
上海市黃浦區(qū)、天水市麥積區(qū)、廣西南寧市興寧區(qū)、汕頭市潮南區(qū)、吉安市泰和縣、畢節(jié)市織金縣、湘潭市雨湖區(qū)、舟山市普陀區(qū)
濟(jì)南市歷城區(qū)、臨沂市河?xùn)|區(qū)、牡丹江市海林市、陵水黎族自治縣英州鎮(zhèn)、泰州市高港區(qū)、沈陽(yáng)市沈河區(qū)、萍鄉(xiāng)市上栗縣、海東市平安區(qū)、咸陽(yáng)市乾縣、東莞市莞城街道
九江市都昌縣、大理劍川縣、銅陵市銅官區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、煙臺(tái)市萊山區(qū)、黔東南劍河縣、甘孜巴塘縣、常州市新北區(qū)、齊齊哈爾市甘南縣、東莞市中堂鎮(zhèn)
儋州市那大鎮(zhèn)、泰安市新泰市、汕頭市濠江區(qū)、鐵嶺市銀州區(qū)、鹽城市大豐區(qū)、泰州市海陵區(qū)、漢中市佛坪縣
儋州市海頭鎮(zhèn)、文山西疇縣、平頂山市汝州市、鄂州市梁子湖區(qū)、佳木斯市富錦市、麗水市青田縣
東莞市大朗鎮(zhèn)、雅安市名山區(qū)、天津市寶坻區(qū)、達(dá)州市萬(wàn)源市、肇慶市德慶縣、煙臺(tái)市招遠(yuǎn)市
廣元市青川縣、銅仁市德江縣、東莞市大嶺山鎮(zhèn)、甘孜九龍縣、內(nèi)蒙古赤峰市元寶山區(qū)
澄邁縣橋頭鎮(zhèn)、三明市建寧縣、廣西桂林市興安縣、綏化市慶安縣、南充市蓬安縣、棗莊市嶧城區(qū)、涼山雷波縣
潮州市潮安區(qū)、廣西南寧市賓陽(yáng)縣、紅河彌勒市、東營(yíng)市東營(yíng)區(qū)、上饒市婺源縣、濟(jì)寧市汶上縣、南陽(yáng)市桐柏縣、延邊圖們市
東方市大田鎮(zhèn)、遵義市桐梓縣、澄邁縣福山鎮(zhèn)、連云港市贛榆區(qū)、濱州市惠民縣、東營(yíng)市廣饒縣、黃岡市武穴市、蘇州市姑蘇區(qū)
長(zhǎng)治市潞城區(qū)、臨沂市沂南縣、濰坊市諸城市、雞西市滴道區(qū)、定安縣黃竹鎮(zhèn)
甘孜新龍縣、雅安市天全縣、廣西崇左市大新縣、雙鴨山市饒河縣、上海市寶山區(qū)
溫州市龍港市、漳州市詔安縣、陽(yáng)泉市城區(qū)、黔西南晴隆縣、岳陽(yáng)市華容縣、成都市武侯區(qū)、鎮(zhèn)江市丹陽(yáng)市、郴州市桂東縣
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伊春市湯旺縣、瓊海市塔洋鎮(zhèn)、安陽(yáng)市林州市、臨高縣加來(lái)鎮(zhèn)、恩施州建始縣、南充市南部縣、揚(yáng)州市寶應(yīng)縣、甘孜雅江縣、定安縣定城鎮(zhèn)
營(yíng)口市大石橋市、畢節(jié)市赫章縣、南陽(yáng)市方城縣、黔東南天柱縣、婁底市新化縣、三門峽市義馬市、九江市瑞昌市、濟(jì)寧市曲阜市、張掖市甘州區(qū)
東莞市茶山鎮(zhèn)、茂名市化州市、哈爾濱市道里區(qū)、寧夏石嘴山市平羅縣、北京市石景山區(qū)、重慶市梁平區(qū)
泉州市洛江區(qū)、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市扎蘭屯市、重慶市巫山縣、鄭州市惠濟(jì)區(qū)、常德市漢壽縣、駐馬店市汝南縣
宣城市旌德縣、晉中市平遙縣、遵義市鳳岡縣、青島市嶗山區(qū)、恩施州巴東縣、甘南夏河縣、上海市徐匯區(qū)、北京市平谷區(qū)、贛州市贛縣區(qū)、溫州市鹿城區(qū)
丹東市寬甸滿族自治縣、衢州市龍游縣、迪慶德欽縣、白沙黎族自治縣打安鎮(zhèn)、內(nèi)江市隆昌市、商丘市永城市、東營(yíng)市利津縣、海南貴德縣、宣城市宣州區(qū)、安慶市懷寧縣
西寧市大通回族土族自治縣、無(wú)錫市惠山區(qū)、麗江市寧蒗彝族自治縣、邵陽(yáng)市綏寧縣、江門市臺(tái)山市、白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、自貢市大安區(qū)、酒泉市瓜州縣、荊州市監(jiān)利市、信陽(yáng)市潢川縣
福州市羅源縣、綏化市北林區(qū)、武漢市江夏區(qū)、廣西崇左市大新縣、咸陽(yáng)市旬邑縣、廣西柳州市鹿寨縣
涼山喜德縣、商丘市民權(quán)縣、鐵嶺市昌圖縣、上海市閔行區(qū)、定西市岷縣、平頂山市舞鋼市、大連市西崗區(qū)、萬(wàn)寧市北大鎮(zhèn)、海北門源回族自治縣、九江市瑞昌市
咸陽(yáng)市武功縣、朝陽(yáng)市建平縣、常德市漢壽縣、武漢市硚口區(qū)、銅仁市石阡縣
蕪湖市灣沚區(qū)、陵水黎族自治縣三才鎮(zhèn)、達(dá)州市渠縣、廣西玉林市興業(yè)縣、內(nèi)蒙古通遼市庫(kù)倫旗
玉溪市峨山彝族自治縣、東莞市高埗鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市東勝區(qū)、上海市普陀區(qū)、濟(jì)南市歷下區(qū)、揭陽(yáng)市普寧市、宿州市泗縣、棗莊市嶧城區(qū)
佛山市南海區(qū)、東莞市莞城街道、葫蘆島市興城市、重慶市永川區(qū)、重慶市北碚區(qū)
七臺(tái)河市桃山區(qū)、保山市施甸縣、孝感市應(yīng)城市、南陽(yáng)市唐河縣、亳州市渦陽(yáng)縣、大理漾濞彝族自治縣、阜新市海州區(qū)、本溪市南芬區(qū)
湖州市南潯區(qū)、東莞市南城街道、盤錦市盤山縣、臨汾市霍州市、武威市民勤縣、廣州市越秀區(qū)、銅仁市玉屏侗族自治縣
陽(yáng)江市江城區(qū)、東莞市橫瀝鎮(zhèn)、楚雄楚雄市、酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、運(yùn)城市芮城縣
錦州市北鎮(zhèn)市、永州市零陵區(qū)、貴陽(yáng)市息烽縣、慶陽(yáng)市鎮(zhèn)原縣、臨沂市河?xùn)|區(qū)、文山馬關(guān)縣
定安縣嶺口鎮(zhèn)、雅安市蘆山縣、聊城市莘縣、蚌埠市禹會(huì)區(qū)、廣安市鄰水縣、白銀市景泰縣、深圳市羅湖區(qū)
駐馬店市西平縣、開(kāi)封市鼓樓區(qū)、阜陽(yáng)市潁上縣、鹽城市射陽(yáng)縣、德陽(yáng)市什邡市
淄博市周村區(qū)、臨沂市河?xùn)|區(qū)、中山市中山港街道、渭南市富平縣、南平市浦城縣
吉林市龍?zhí)秴^(qū)、通化市二道江區(qū)、寶雞市渭濱區(qū)、南昌市南昌縣、廣西玉林市福綿區(qū)、黃石市西塞山區(qū)
陽(yáng)江市陽(yáng)春市、菏澤市單縣、常德市臨澧縣、常德市武陵區(qū)、寶雞市麟游縣、寧德市屏南縣、曲靖市富源縣、南平市政和縣、衡陽(yáng)市南岳區(qū)、泰安市東平縣
玉溪市易門縣、臺(tái)州市溫嶺市、普洱市瀾滄拉祜族自治縣、臨滄市鳳慶縣、西寧市城西區(qū)、巴中市通江縣
株洲市茶陵縣、成都市新津區(qū)、遵義市正安縣、南昌市安義縣、恩施州來(lái)鳳縣、蘇州市太倉(cāng)市
邵陽(yáng)市新寧縣、宣城市廣德市、佛山市南海區(qū)、內(nèi)蒙古呼和浩特市清水河縣、溫州市龍灣區(qū)、河源市連平縣、哈爾濱市南崗區(qū)、邵陽(yáng)市洞口縣、宿州市蕭縣、文昌市翁田鎮(zhèn)
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漢中市西鄉(xiāng)縣、連云港市灌南縣、杭州市余杭區(qū)、揭陽(yáng)市惠來(lái)縣、廈門市思明區(qū)、自貢市貢井區(qū)
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹(shù)機(jī)器人旗下的宇樹(shù)G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開(kāi)。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開(kāi)始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開(kāi)區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開(kāi)放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開(kāi)始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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