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葫蘆島市綏中縣、連云港市贛榆區(qū)、聊城市冠縣、遼陽(yáng)市白塔區(qū)、寧波市奉化區(qū)
渭南市澄城縣、武漢市新洲區(qū)、永州市冷水灘區(qū)、常德市津市市、九江市修水縣、呂梁市孝義市
吉林市蛟河市、平?jīng)鍪徐o寧縣、泰州市海陵區(qū)、儋州市中和鎮(zhèn)、泰安市寧陽(yáng)縣、廣西梧州市長(zhǎng)洲區(qū)、甘南夏河縣、重慶市黔江區(qū)、廣西來(lái)賓市興賓區(qū)
儋州市東成鎮(zhèn)、東莞市洪梅鎮(zhèn)、南平市武夷山市、阿壩藏族羌族自治州壤塘縣、贛州市石城縣
清遠(yuǎn)市清新區(qū)、廣西桂林市永福縣、衡陽(yáng)市衡山縣、陵水黎族自治縣文羅鎮(zhèn)、舟山市定海區(qū)、蘇州市姑蘇區(qū)、漢中市漢臺(tái)區(qū)、日照市五蓮縣
晉中市和順縣、內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗、長(zhǎng)春市雙陽(yáng)區(qū)、合肥市蜀山區(qū)、德宏傣族景頗族自治州芒市、宜春市萬(wàn)載縣、德宏傣族景頗族自治州隴川縣、黃岡市紅安縣、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗
南昌市東湖區(qū)、紹興市柯橋區(qū)、自貢市沿灘區(qū)、六安市舒城縣、武漢市江漢區(qū)、孝感市應(yīng)城市、重慶市萬(wàn)州區(qū)、洛陽(yáng)市澗西區(qū)、寧夏中衛(wèi)市中寧縣、普洱市西盟佤族自治縣
海北祁連縣、銅仁市德江縣、臨夏臨夏縣、白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、玉樹(shù)治多縣、文山西疇縣、榆林市靖邊縣、肇慶市懷集縣
營(yíng)口市西市區(qū)、普洱市景谷傣族彝族自治縣、平頂山市魯山縣、黃山市黃山區(qū)、南陽(yáng)市社旗縣、陽(yáng)泉市城區(qū)
怒江傈僳族自治州瀘水市、內(nèi)蒙古赤峰市寧城縣、十堰市茅箭區(qū)、焦作市武陟縣、洛陽(yáng)市洛龍區(qū)、煙臺(tái)市牟平區(qū)、云浮市羅定市、蚌埠市禹會(huì)區(qū)
宜春市銅鼓縣、淄博市淄川區(qū)、攀枝花市西區(qū)、邵陽(yáng)市新寧縣、云浮市云安區(qū)
黃岡市英山縣、宜賓市翠屏區(qū)、昌江黎族自治縣烏烈鎮(zhèn)、上饒市弋陽(yáng)縣、重慶市銅梁區(qū)
長(zhǎng)沙市寧鄉(xiāng)市、洛陽(yáng)市老城區(qū)、南通市海門(mén)區(qū)、臨高縣皇桐鎮(zhèn)、云浮市郁南縣
德州市夏津縣、陵水黎族自治縣本號(hào)鎮(zhèn)、伊春市大箐山縣、昭通市綏江縣、涼山會(huì)理市、煙臺(tái)市芝罘區(qū)、臺(tái)州市臨海市、文昌市文城鎮(zhèn)
玉樹(shù)曲麻萊縣、儋州市和慶鎮(zhèn)、黃山市休寧縣、寧夏吳忠市利通區(qū)、銅陵市銅官區(qū)、丹東市振安區(qū)
哈爾濱市方正縣、遵義市紅花崗區(qū)、哈爾濱市香坊區(qū)、佳木斯市同江市、通化市二道江區(qū)、隴南市徽縣、齊齊哈爾市龍江縣、三明市尤溪縣、涼山越西縣
大理大理市、宿遷市泗洪縣、白沙黎族自治縣元門(mén)鄉(xiāng)、煙臺(tái)市福山區(qū)、宿州市泗縣、綿陽(yáng)市梓潼縣、通化市柳河縣、周口市沈丘縣、寧德市周寧縣、樂(lè)東黎族自治縣九所鎮(zhèn)
內(nèi)蒙古赤峰市喀喇沁旗、昆明市尋甸回族彝族自治縣、泰州市姜堰區(qū)、朝陽(yáng)市朝陽(yáng)縣、周口市商水縣、東莞市常平鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗、宿州市蕭縣
重慶市大足區(qū)、漳州市華安縣、南昌市新建區(qū)、雙鴨山市寶山區(qū)、青島市市北區(qū)、濟(jì)南市萊蕪區(qū)、紅河彌勒市、運(yùn)城市聞喜縣、深圳市光明區(qū)
德州市齊河縣、鶴崗市東山區(qū)、廣西柳州市城中區(qū)、臨汾市襄汾縣、運(yùn)城市聞喜縣、長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克前旗、萬(wàn)寧市禮紀(jì)鎮(zhèn)、聊城市陽(yáng)谷縣
黔東南天柱縣、攀枝花市東區(qū)、常德市桃源縣、廣西河池市金城江區(qū)、長(zhǎng)春市榆樹(shù)市
紹興市嵊州市、上饒市余干縣、上海市青浦區(qū)、黃岡市羅田縣、雅安市雨城區(qū)、懷化市靖州苗族侗族自治縣、咸陽(yáng)市渭城區(qū)、鞍山市鐵西區(qū)
中山市東升鎮(zhèn)、池州市貴池區(qū)、菏澤市鄆城縣、岳陽(yáng)市臨湘市、滁州市全椒縣
重慶市九龍坡區(qū)、贛州市龍南市、海東市民和回族土族自治縣、漳州市東山縣、合肥市巢湖市
常德市津市市、眉山市仁壽縣、泉州市鯉城區(qū)、延邊圖們市、定西市通渭縣、云浮市新興縣、西雙版納勐?？h
恩施州利川市、東方市大田鎮(zhèn)、廣西桂林市平樂(lè)縣、周口市西華縣、六安市金安區(qū)
中山市中山港街道、鶴崗市蘿北縣、廣西柳州市融水苗族自治縣、大理南澗彝族自治縣、遂寧市射洪市
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內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、開(kāi)封市禹王臺(tái)區(qū)、臨夏臨夏縣、吉安市泰和縣、蘇州市虎丘區(qū)、貴陽(yáng)市云巖區(qū)、廣西南寧市馬山縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗
天津市河西區(qū)、蚌埠市懷遠(yuǎn)縣、咸陽(yáng)市禮泉縣、玉溪市新平彝族傣族自治縣、內(nèi)蒙古通遼市扎魯特旗、鶴壁市鶴山區(qū)、儋州市雅星鎮(zhèn)、吉安市永新縣、中山市民眾鎮(zhèn)
宜賓市南溪區(qū)、眉山市仁壽縣、甘孜雅江縣、臨滄市云縣、紹興市諸暨市
忻州市偏關(guān)縣、佛山市三水區(qū)、麗水市蓮都區(qū)、綿陽(yáng)市鹽亭縣、臨高縣波蓮鎮(zhèn)、南昌市進(jìn)賢縣、衢州市常山縣、溫州市甌海區(qū)、東方市四更鎮(zhèn)、臨汾市霍州市
內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、甘南卓尼縣、黃岡市黃州區(qū)、遼源市西安區(qū)、玉樹(shù)稱多縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣
六安市金寨縣、內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、咸陽(yáng)市旬邑縣、成都市青羊區(qū)、重慶市開(kāi)州區(qū)
宜昌市遠(yuǎn)安縣、德州市樂(lè)陵市、大連市普蘭店區(qū)、長(zhǎng)沙市寧鄉(xiāng)市、陵水黎族自治縣文羅鎮(zhèn)、廣西貴港市覃塘區(qū)、撫州市宜黃縣、紅河紅河縣、宜賓市高縣
湘潭市湘鄉(xiāng)市、昆明市嵩明縣、大慶市大同區(qū)、吉安市泰和縣、揚(yáng)州市儀征市、馬鞍山市和縣、西安市藍(lán)田縣、松原市長(zhǎng)嶺縣
長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙縣、怒江傈僳族自治州福貢縣、內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、黃石市黃石港區(qū)、忻州市五臺(tái)縣、中山市港口鎮(zhèn)、平頂山市汝州市、長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)、溫州市平陽(yáng)縣
上海市浦東新區(qū)、紹興市嵊州市、湛江市廉江市、廣西南寧市西鄉(xiāng)塘區(qū)、廣西河池市都安瑤族自治縣、遵義市赤水市、廣西百色市田陽(yáng)區(qū)
菏澤市巨野縣、東營(yíng)市東營(yíng)區(qū)、文山文山市、安康市石泉縣、廣西貴港市港南區(qū)、洛陽(yáng)市洛寧縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市清水河縣、連云港市連云區(qū)、安康市漢陰縣、洛陽(yáng)市汝陽(yáng)縣
宜春市樟樹(shù)市、南陽(yáng)市社旗縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市武川縣、銅川市耀州區(qū)、宿遷市宿城區(qū)、運(yùn)城市平陸縣、長(zhǎng)沙市雨花區(qū)、南通市海門(mén)區(qū)
阜新市海州區(qū)、重慶市渝北區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟額濟(jì)納旗、延邊敦化市、慶陽(yáng)市寧縣、廣西桂林市永?？h
廣元市昭化區(qū)、臨夏和政縣、黔南都勻市、涼山德昌縣、揭陽(yáng)市惠來(lái)縣、濟(jì)寧市魚(yú)臺(tái)縣、本溪市本溪滿族自治縣、瓊海市萬(wàn)泉鎮(zhèn)、遵義市播州區(qū)、重慶市江津區(qū)
佳木斯市向陽(yáng)區(qū)、大理洱源縣、濟(jì)南市平陰縣、樂(lè)山市馬邊彝族自治縣、甘南臨潭縣、鄭州市鞏義市
泉州市晉江市、溫州市平陽(yáng)縣、廣西北海市合浦縣、雅安市名山區(qū)、樂(lè)山市夾江縣、駐馬店市確山縣、廣西百色市田陽(yáng)區(qū)、中山市南頭鎮(zhèn)、葫蘆島市綏中縣
撫順市撫順縣、衡陽(yáng)市衡山縣、東莞市茶山鎮(zhèn)、文山麻栗坡縣、德陽(yáng)市綿竹市、銅川市耀州區(qū)
銅仁市松桃苗族自治縣、湛江市遂溪縣、鹽城市鹽都區(qū)、漢中市城固縣、荊州市荊州區(qū)、宜昌市長(zhǎng)陽(yáng)土家族自治縣、武威市涼州區(qū)、孝感市漢川市、安慶市潛山市、南充市營(yíng)山縣
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重慶市渝中區(qū)、金華市浦江縣、攀枝花市西區(qū)、延安市志丹縣、岳陽(yáng)市岳陽(yáng)樓區(qū)、中山市東區(qū)街道、撫州市南城縣
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延邊敦化市、韶關(guān)市乳源瑤族自治縣、懷化市靖州苗族侗族自治縣、濟(jì)南市天橋區(qū)、自貢市沿灘區(qū)、九江市修水縣
廣西河池市東蘭縣、廣西賀州市八步區(qū)、榆林市吳堡縣、曲靖市宣威市、衡陽(yáng)市衡陽(yáng)縣
廣西南寧市青秀區(qū)、肇慶市廣寧縣、漯河市源匯區(qū)、阿壩藏族羌族自治州理縣、畢節(jié)市黔西市、衡陽(yáng)市衡南縣、?？谑行阌^(qū)
咸陽(yáng)市三原縣、臨夏永靖縣、襄陽(yáng)市南漳縣、商丘市民權(quán)縣、咸陽(yáng)市永壽縣、內(nèi)江市資中縣
資陽(yáng)市雁江區(qū)、杭州市西湖區(qū)、上海市寶山區(qū)、沈陽(yáng)市大東區(qū)、呂梁市方山縣、錦州市凌海市、黔南龍里縣、寧夏石嘴山市平羅縣、合肥市廬陽(yáng)區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟二連浩特市
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹(shù)機(jī)器人旗下的宇樹(shù)G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類(lèi)馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專(zhuān)用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開(kāi)。按照比賽規(guī)則，包括人類(lèi)領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類(lèi)領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開(kāi)始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋?zhuān)荣愔械哪谴嗡さ挂驗(yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開(kāi)區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開(kāi)放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專(zhuān)項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開(kāi)始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專(zhuān)項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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