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蘭州市皋蘭縣、廣西梧州市龍圩區(qū)、惠州市龍門縣、齊齊哈爾市甘南縣、黔東南榕江縣
溫州市平陽縣、五指山市毛陽、東莞市厚街鎮(zhèn)、鶴崗市興安區(qū)、安康市平利縣、臺(tái)州市溫嶺市、株洲市攸縣、楚雄雙柏縣、湘西州吉首市、甘孜鄉(xiāng)城縣
洛陽市宜陽縣、東方市江邊鄉(xiāng)、哈爾濱市五常市、平?jīng)鍪谐缧趴h、文山馬關(guān)縣、揚(yáng)州市邗江區(qū)、內(nèi)蒙古呼和浩特市賽罕區(qū)、涼山金陽縣、雞西市密山市、大連市甘井子區(qū)
樂山市夾江縣、咸陽市秦都區(qū)、大理鶴慶縣、中山市古鎮(zhèn)鎮(zhèn)、五指山市水滿、運(yùn)城市聞喜縣、荊門市沙洋縣、黃山市徽州區(qū)、荊州市公安縣
大理劍川縣、淮安市金湖縣、成都市龍泉驛區(qū)、遼源市東豐縣、樂東黎族自治縣萬沖鎮(zhèn)、周口市西華縣、株洲市醴陵市、內(nèi)江市市中區(qū)、郴州市臨武縣、菏澤市巨野縣
無錫市惠山區(qū)、邵陽市隆回縣、焦作市修武縣、蚌埠市蚌山區(qū)、泰安市泰山區(qū)、臺(tái)州市黃巖區(qū)、鶴壁市鶴山區(qū)、綿陽市涪城區(qū)、泉州市洛江區(qū)、天水市麥積區(qū)
淮北市烈山區(qū)、深圳市寶安區(qū)、南陽市唐河縣、肇慶市鼎湖區(qū)、衢州市常山縣、海西蒙古族德令哈市、瓊海市長坡鎮(zhèn)、黃山市休寧縣、?？谑忻捞m區(qū)、郴州市嘉禾縣
鄭州市新鄭市、涼山寧南縣、深圳市光明區(qū)、泉州市泉港區(qū)、徐州市云龍區(qū)
廣安市前鋒區(qū)、儋州市東成鎮(zhèn)、白山市長白朝鮮族自治縣、福州市閩侯縣、廣西崇左市憑祥市
普洱市思茅區(qū)、寧夏吳忠市青銅峽市、宣城市涇縣、青島市李滄區(qū)、臺(tái)州市溫嶺市、海東市互助土族自治縣、蚌埠市龍子湖區(qū)、伊春市友好區(qū)、無錫市新吳區(qū)、臺(tái)州市黃巖區(qū)
洛陽市新安縣、湘西州龍山縣、昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)、海東市互助土族自治縣、安順市西秀區(qū)、恩施州巴東縣、齊齊哈爾市富?？h
漢中市南鄭區(qū)、武漢市蔡甸區(qū)、廣西崇左市扶綏縣、黃岡市蘄春縣、內(nèi)蒙古赤峰市喀喇沁旗、運(yùn)城市河津市、楚雄南華縣、三明市三元區(qū)
松原市寧江區(qū)、襄陽市谷城縣、汕頭市潮南區(qū)、湛江市麻章區(qū)、棗莊市薛城區(qū)、阜新市新邱區(qū)
朔州市右玉縣、晉城市沁水縣、甘孜德格縣、商丘市民權(quán)縣、延安市吳起縣、青島市膠州市、池州市貴池區(qū)、安慶市宜秀區(qū)、湘潭市雨湖區(qū)
屯昌縣坡心鎮(zhèn)、海東市平安區(qū)、巴中市南江縣、西雙版納勐臘縣、怒江傈僳族自治州瀘水市、臨沂市平邑縣、內(nèi)蒙古赤峰市喀喇沁旗
安康市白河縣、黔南長順縣、南陽市桐柏縣、寧夏吳忠市同心縣、忻州市靜樂縣、佳木斯市撫遠(yuǎn)市、錦州市太和區(qū)、湛江市徐聞縣、樂山市井研縣
阜新市清河門區(qū)、天津市河西區(qū)、樂東黎族自治縣利國鎮(zhèn)、平頂山市寶豐縣、梅州市蕉嶺縣、洛陽市汝陽縣、洛陽市伊川縣、瓊海市大路鎮(zhèn)、淮南市潘集區(qū)、北京市順義區(qū)
梅州市蕉嶺縣、東莞市鳳崗鎮(zhèn)、宣城市涇縣、永州市雙牌縣、文昌市重興鎮(zhèn)、儋州市南豐鎮(zhèn)
太原市陽曲縣、宜春市奉新縣、朝陽市建平縣、昌江黎族自治縣海尾鎮(zhèn)、中山市民眾鎮(zhèn)、清遠(yuǎn)市清新區(qū)、臨汾市隰縣、廣西玉林市博白縣、酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、郴州市資興市
平頂山市汝州市、濱州市沾化區(qū)、紹興市諸暨市、濟(jì)南市商河縣、白銀市平川區(qū)、濰坊市高密市、黃石市陽新縣、六安市金寨縣
武漢市新洲區(qū)、泰安市東平縣、南昌市西湖區(qū)、莆田市仙游縣、宣城市廣德市、南京市溧水區(qū)、六安市霍邱縣、儋州市大成鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古赤峰市林西縣
曲靖市麒麟?yún)^(qū)、東莞市東坑鎮(zhèn)、嘉興市桐鄉(xiāng)市、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、德陽市什邡市、普洱市瀾滄拉祜族自治縣、延邊安圖縣、天水市清水縣、漳州市東山縣、常州市天寧區(qū)
沈陽市沈北新區(qū)、佳木斯市撫遠(yuǎn)市、中山市神灣鎮(zhèn)、迪慶維西傈僳族自治縣、隴南市康縣、咸陽市旬邑縣、齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)
南昌市新建區(qū)、益陽市赫山區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市石拐區(qū)、漢中市城固縣、肇慶市四會(huì)市、瀘州市江陽區(qū)、臨夏廣河縣
沈陽市法庫縣、涼山喜德縣、黔東南天柱縣、臨高縣波蓮鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古包頭市固陽縣、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁左翼中旗、成都市都江堰市、淮安市洪澤區(qū)、遼陽市白塔區(qū)、煙臺(tái)市福山區(qū)
沈陽市大東區(qū)、陵水黎族自治縣隆廣鎮(zhèn)、重慶市永川區(qū)、楚雄雙柏縣、晉中市介休市
北京市懷柔區(qū)、寧德市蕉城區(qū)、贛州市安遠(yuǎn)縣、漢中市洋縣、汕尾市城區(qū)、湖州市吳興區(qū)、樂東黎族自治縣佛羅鎮(zhèn)
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淄博市周村區(qū)、煙臺(tái)市福山區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市奈曼旗、漳州市南靖縣、澄邁縣大豐鎮(zhèn)、佛山市禪城區(qū)
咸陽市秦都區(qū)、西安市閻良區(qū)、舟山市岱山縣、葫蘆島市綏中縣、遵義市習(xí)水縣、榆林市橫山區(qū)、太原市清徐縣、廣西玉林市玉州區(qū)、六安市裕安區(qū)、廣州市越秀區(qū)
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中山市南朗鎮(zhèn)、廣西桂林市全州縣、贛州市大余縣、德陽市什邡市、直轄縣潛江市、哈爾濱市南崗區(qū)
忻州市岢嵐縣、岳陽市湘陰縣、南昌市灣里區(qū)、邵陽市新邵縣、麗江市華坪縣、岳陽市汨羅市、西安市鄠邑區(qū)、重慶市梁平區(qū)
哈爾濱市方正縣、酒泉市敦煌市、徐州市邳州市、東莞市鳳崗鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古包頭市青山區(qū)、白沙黎族自治縣元門鄉(xiāng)、貴陽市白云區(qū)、甘南卓尼縣
開封市順河回族區(qū)、甘南臨潭縣、廣西南寧市馬山縣、清遠(yuǎn)市陽山縣、黑河市嫩江市、廣西桂林市陽朔縣、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗
南陽市內(nèi)鄉(xiāng)縣、南昌市青云譜區(qū)、襄陽市宜城市、廣元市朝天區(qū)、濰坊市青州市、天水市甘谷縣、貴陽市花溪區(qū)
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大理永平縣、衢州市龍游縣、廣西玉林市博白縣、本溪市南芬區(qū)、紹興市越城區(qū)、邵陽市北塔區(qū)、德州市齊河縣、黃石市大冶市、東莞市洪梅鎮(zhèn)
合肥市巢湖市、天津市東麗區(qū)、宜昌市猇亭區(qū)、大同市平城區(qū)、黔南長順縣、宜賓市高縣
樂山市市中區(qū)、牡丹江市西安區(qū)、晉中市和順縣、大連市普蘭店區(qū)、瓊海市中原鎮(zhèn)、撫順市撫順縣
嘉峪關(guān)市新城鎮(zhèn)、西雙版納勐臘縣、海西蒙古族德令哈市、朔州市懷仁市、廣西欽州市欽北區(qū)、十堰市竹溪縣
通化市梅河口市、茂名市高州市、東莞市茶山鎮(zhèn)、眉山市青神縣、涼山會(huì)東縣
寧夏銀川市興慶區(qū)、長治市襄垣縣、安康市紫陽縣、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼中旗、玉溪市通?？h、資陽市安岳縣、定安縣翰林鎮(zhèn)、文山丘北縣
濟(jì)寧市梁山縣、杭州市下城區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、漢中市佛坪縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣
瀘州市合江縣、忻州市五臺(tái)縣、雙鴨山市集賢縣、長治市武鄉(xiāng)縣、商洛市丹鳳縣、宜昌市秭歸縣、寧夏吳忠市利通區(qū)、松原市乾安縣
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黔西南冊(cè)亨縣、廣州市南沙區(qū)、忻州市五臺(tái)縣、大理祥云縣、張掖市民樂縣、濰坊市昌邑市、晉中市靈石縣
自貢市大安區(qū)、臨滄市鎮(zhèn)康縣、廣西玉林市博白縣、松原市長嶺縣、六安市霍邱縣、瓊海市博鰲鎮(zhèn)、廣西賀州市平桂區(qū)、遼陽市弓長嶺區(qū)、威海市榮成市
淮北市相山區(qū)、珠海市金灣區(qū)、滁州市南譙區(qū)、樂山市五通橋區(qū)、延邊圖們市
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新余市渝水區(qū)、伊春市豐林縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達(dá)拉特旗、周口市淮陽區(qū)、新鄉(xiāng)市鳳泉區(qū)、呂梁市汾陽市
大同市新榮區(qū)、延邊安圖縣、長治市沁源縣、海北祁連縣、邵陽市武岡市
商洛市鎮(zhèn)安縣、海東市樂都區(qū)、武漢市江夏區(qū)、樂東黎族自治縣尖峰鎮(zhèn)、荊州市洪湖市、撫州市廣昌縣、巴中市平昌縣、普洱市江城哈尼族彝族自治縣、文昌市昌灑鎮(zhèn)、臨滄市鎮(zhèn)康縣
濮陽市濮陽縣、漢中市城固縣、甘孜鄉(xiāng)城縣、咸寧市赤壁市、朔州市懷仁市、邵陽市綏寧縣
惠州市惠陽區(qū)、臨沂市蒙陰縣、西安市雁塔區(qū)、遂寧市船山區(qū)、上海市寶山區(qū)、太原市晉源區(qū)、濟(jì)寧市嘉祥縣、寧德市古田縣
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長時(shí)間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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