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昆明市石林彝族自治縣、慶陽(yáng)市鎮(zhèn)原縣、東營(yíng)市利津縣、五指山市毛陽(yáng)、長(zhǎng)治市潞州區(qū)、淮北市濉溪縣、蘇州市太倉(cāng)市、涼山普格縣、上饒市玉山縣、常德市安鄉(xiāng)縣
內(nèi)江市威遠(yuǎn)縣、益陽(yáng)市赫山區(qū)、泉州市鯉城區(qū)、鐵嶺市鐵嶺縣、瓊海市陽(yáng)江鎮(zhèn)
甘孜道孚縣、廣西玉林市北流市、岳陽(yáng)市岳陽(yáng)縣、哈爾濱市平房區(qū)、楚雄楚雄市、淄博市淄川區(qū)、忻州市保德縣、黔南羅甸縣
晉城市陵川縣、龍巖市連城縣、雅安市蘆山縣、宜春市高安市、鶴崗市綏濱縣、寧波市奉化區(qū)、江門市鶴山市
岳陽(yáng)市君山區(qū)、邵陽(yáng)市北塔區(qū)、渭南市韓城市、大連市長(zhǎng)?？h、上海市虹口區(qū)、阜陽(yáng)市潁東區(qū)
武漢市漢陽(yáng)區(qū)、自貢市自流井區(qū)、通化市東昌區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市庫(kù)倫旗、黃岡市黃梅縣、定西市漳縣
三明市大田縣、洛陽(yáng)市洛寧縣、天津市和平區(qū)、延安市子長(zhǎng)市、淮安市洪澤區(qū)
衡陽(yáng)市衡陽(yáng)縣、呂梁市文水縣、蘇州市吳江區(qū)、武威市涼州區(qū)、晉中市太谷區(qū)、揚(yáng)州市江都區(qū)、三明市寧化縣
內(nèi)蒙古赤峰市克什克騰旗、珠海市香洲區(qū)、撫順市順城區(qū)、黔西南普安縣、連云港市東?？h
寶雞市鳳縣、樂(lè)山市峨邊彝族自治縣、貴陽(yáng)市南明區(qū)、金華市武義縣、溫州市龍灣區(qū)、萬(wàn)寧市和樂(lè)鎮(zhèn)、寧波市江北區(qū)、贛州市章貢區(qū)、儋州市木棠鎮(zhèn)
雞西市梨樹區(qū)、信陽(yáng)市息縣、煙臺(tái)市牟平區(qū)、荊門市京山市、東莞市南城街道、德陽(yáng)市旌陽(yáng)區(qū)、成都市雙流區(qū)、黃岡市紅安縣、臺(tái)州市黃巖區(qū)、濮陽(yáng)市華龍區(qū)
三門峽市義馬市、廣西崇左市憑祥市、日照市嵐山區(qū)、達(dá)州市萬(wàn)源市、佛山市順德區(qū)
陵水黎族自治縣本號(hào)鎮(zhèn)、成都市龍泉驛區(qū)、溫州市泰順縣、廣元市朝天區(qū)、綿陽(yáng)市北川羌族自治縣、天津市寧河區(qū)、蕪湖市繁昌區(qū)、晉中市祁縣
內(nèi)蒙古呼倫貝爾市根河市、阿壩藏族羌族自治州壤塘縣、上海市楊浦區(qū)、白城市洮南市、內(nèi)江市威遠(yuǎn)縣、丹東市振興區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達(dá)拉特旗、紅河瀘西縣、東方市大田鎮(zhèn)
文山富寧縣、阜新市海州區(qū)、武漢市漢南區(qū)、上海市長(zhǎng)寧區(qū)、長(zhǎng)治市長(zhǎng)子縣
贛州市會(huì)昌縣、儋州市海頭鎮(zhèn)、南充市西充縣、綿陽(yáng)市北川羌族自治縣、蚌埠市淮上區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市伊金霍洛旗
沈陽(yáng)市新民市、婁底市婁星區(qū)、齊齊哈爾市甘南縣、雙鴨山市寶山區(qū)、甘孜理塘縣、洛陽(yáng)市洛寧縣、湘潭市雨湖區(qū)、滁州市定遠(yuǎn)縣
德州市禹城市、延安市宜川縣、徐州市沛縣、湛江市吳川市、郴州市宜章縣、吉林市昌邑區(qū)、運(yùn)城市絳縣、廣西崇左市憑祥市、自貢市榮縣、延安市富縣
大連市莊河市、四平市伊通滿族自治縣、青島市即墨區(qū)、黃石市陽(yáng)新縣、遼陽(yáng)市宏偉區(qū)、大理彌渡縣、洛陽(yáng)市宜陽(yáng)縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市準(zhǔn)格爾旗、鎮(zhèn)江市潤(rùn)州區(qū)
隴南市康縣、巴中市通江縣、通化市集安市、北京市昌平區(qū)、衢州市龍游縣、遼源市東遼縣、忻州市河曲縣、東莞市萬(wàn)江街道
周口市西華縣、文昌市文城鎮(zhèn)、上海市浦東新區(qū)、陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)、德陽(yáng)市廣漢市、重慶市九龍坡區(qū)、周口市商水縣、定西市岷縣、自貢市榮縣、巴中市恩陽(yáng)區(qū)
肇慶市懷集縣、三明市清流縣、濰坊市濰城區(qū)、張家界市武陵源區(qū)、萬(wàn)寧市和樂(lè)鎮(zhèn)、昆明市嵩明縣、玉溪市易門縣、榆林市神木市、宣城市宣州區(qū)
紅河元陽(yáng)縣、廣西柳州市鹿寨縣、寧德市福安市、晉中市介休市、黃岡市浠水縣、鷹潭市貴溪市
葫蘆島市綏中縣、開封市尉氏縣、營(yíng)口市老邊區(qū)、重慶市酉陽(yáng)縣、潮州市饒平縣、濰坊市高密市、廣西南寧市青秀區(qū)、文山富寧縣、德陽(yáng)市什邡市、海東市平安區(qū)
寧夏吳忠市青銅峽市、攀枝花市米易縣、晉中市靈石縣、安慶市太湖縣、臨高縣多文鎮(zhèn)、南通市啟東市、湛江市麻章區(qū)、安順市普定縣、常州市金壇區(qū)、萬(wàn)寧市東澳鎮(zhèn)
汕頭市潮南區(qū)、忻州市偏關(guān)縣、黔東南鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣、樂(lè)東黎族自治縣萬(wàn)沖鎮(zhèn)、株洲市荷塘區(qū)、許昌市長(zhǎng)葛市
贛州市尋烏縣、三明市沙縣區(qū)、韶關(guān)市始興縣、中山市南朗鎮(zhèn)、邵陽(yáng)市隆回縣、安陽(yáng)市湯陰縣、溫州市蒼南縣、大慶市薩爾圖區(qū)
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陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)、廣西桂林市七星區(qū)、綿陽(yáng)市梓潼縣、安陽(yáng)市內(nèi)黃縣、荊州市石首市、廣西來(lái)賓市武宣縣
錦州市義縣、江門市臺(tái)山市、鄂州市鄂城區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市康巴什區(qū)、武漢市漢陽(yáng)區(qū)、金華市義烏市
淮安市漣水縣、西安市閻良區(qū)、宜春市宜豐縣、昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)、海東市樂(lè)都區(qū)、酒泉市肅州區(qū)、東方市東河鎮(zhèn)、紅河石屏縣、鞍山市海城市
大連市西崗區(qū)、張家界市武陵源區(qū)、深圳市羅湖區(qū)、樂(lè)山市馬邊彝族自治縣、淮北市烈山區(qū)、雞西市密山市、甘孜稻城縣
吉安市吉水縣、西安市未央?yún)^(qū)、哈爾濱市尚志市、南昌市東湖區(qū)、常德市安鄉(xiāng)縣、濱州市濱城區(qū)、東方市感城鎮(zhèn)、巴中市恩陽(yáng)區(qū)
廣西玉林市福綿區(qū)、自貢市大安區(qū)、嘉興市海寧市、泉州市石獅市、泰安市肥城市、商丘市睢陽(yáng)區(qū)、紅河綠春縣、楚雄元謀縣
衢州市開化縣、渭南市富平縣、安順市平壩區(qū)、涼山甘洛縣、重慶市開州區(qū)、嘉峪關(guān)市峪泉鎮(zhèn)、煙臺(tái)市棲霞市、新鄉(xiāng)市封丘縣、齊齊哈爾市鐵鋒區(qū)、溫州市樂(lè)清市
廣元市昭化區(qū)、馬鞍山市和縣、文昌市文城鎮(zhèn)、重慶市奉節(jié)縣、菏澤市鄄城縣、澄邁縣福山鎮(zhèn)、迪慶德欽縣、大理彌渡縣
內(nèi)蒙古包頭市白云鄂博礦區(qū)、遼陽(yáng)市宏偉區(qū)、商洛市商南縣、洛陽(yáng)市宜陽(yáng)縣、南通市海安市、徐州市泉山區(qū)、自貢市富順縣
安順市平壩區(qū)、迪慶香格里拉市、商丘市柘城縣、許昌市襄城縣、遼陽(yáng)市太子河區(qū)、銅川市王益區(qū)、蘇州市太倉(cāng)市、宜春市上高縣、周口市太康縣、江門市開平市
玉溪市華寧縣、荊門市沙洋縣、信陽(yáng)市平橋區(qū)、黃山市徽州區(qū)、徐州市邳州市、臨夏臨夏市、湖州市安吉縣、遵義市紅花崗區(qū)、寧夏固原市涇源縣
麗江市寧蒗彝族自治縣、綏化市望奎縣、內(nèi)蒙古通遼市開魯縣、海北門源回族自治縣、徐州市睢寧縣、長(zhǎng)治市長(zhǎng)子縣、周口市淮陽(yáng)區(qū)
汕頭市濠江區(qū)、五指山市毛道、蚌埠市龍子湖區(qū)、葫蘆島市建昌縣、贛州市會(huì)昌縣、永州市藍(lán)山縣、黔西南安龍縣、常州市金壇區(qū)、東莞市企石鎮(zhèn)
駐馬店市確山縣、四平市雙遼市、東莞市沙田鎮(zhèn)、吉安市吉水縣、忻州市寧武縣、廈門市思明區(qū)、廣安市武勝縣、云浮市郁南縣
樂(lè)東黎族自治縣鶯歌海鎮(zhèn)、廣西防城港市港口區(qū)、重慶市巴南區(qū)、重慶市忠縣、恩施州建始縣、梅州市梅江區(qū)、吉安市新干縣
遼陽(yáng)市弓長(zhǎng)嶺區(qū)、眉山市仁壽縣、淮安市淮陰區(qū)、泰州市泰興市、上饒市信州區(qū)、南陽(yáng)市方城縣、武威市民勤縣、惠州市惠陽(yáng)區(qū)、嘉興市桐鄉(xiāng)市
伊春市豐林縣、邵陽(yáng)市新寧縣、徐州市銅山區(qū)、白山市撫松縣、重慶市大足區(qū)、咸陽(yáng)市長(zhǎng)武縣、長(zhǎng)治市沁源縣、許昌市長(zhǎng)葛市、遵義市赤水市、中山市南區(qū)街道
濱州市惠民縣、鎮(zhèn)江市句容市、阜新市細(xì)河區(qū)、青島市嶗山區(qū)、樂(lè)山市峨邊彝族自治縣、延邊汪清縣、濮陽(yáng)市臺(tái)前縣、臨夏臨夏縣、臨汾市隰縣
瀘州市古藺縣、晉城市高平市、遵義市正安縣、廣州市從化區(qū)、哈爾濱市南崗區(qū)、武威市古浪縣、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、湛江市坡頭區(qū)、東莞市樟木頭鎮(zhèn)、運(yùn)城市芮城縣
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朝陽(yáng)市凌源市、定西市安定區(qū)、白沙黎族自治縣邦溪鎮(zhèn)、清遠(yuǎn)市英德市、文昌市蓬萊鎮(zhèn)、昭通市魯?shù)榭h、呂梁市文水縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市滿洲里市、晉中市榆次區(qū)
重慶市奉節(jié)縣、西安市長(zhǎng)安區(qū)、濰坊市奎文區(qū)、安康市鎮(zhèn)坪縣、怒江傈僳族自治州福貢縣、甘孜鄉(xiāng)城縣、吉安市吉州區(qū)、大同市云岡區(qū)、徐州市泉山區(qū)
益陽(yáng)市沅江市、儋州市光村鎮(zhèn)、黑河市五大連池市、鷹潭市余江區(qū)、馬鞍山市和縣、南陽(yáng)市內(nèi)鄉(xiāng)縣、晉中市靈石縣、雞西市城子河區(qū)、馬鞍山市當(dāng)涂縣
馬鞍山市花山區(qū)、昆明市呈貢區(qū)、湛江市徐聞縣、沈陽(yáng)市和平區(qū)、慶陽(yáng)市華池縣
周口市項(xiàng)城市、佛山市禪城區(qū)、廣西柳州市柳江區(qū)、大慶市讓胡路區(qū)、濱州市博興縣、大慶市薩爾圖區(qū)
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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