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通化市通化縣、涼山喜德縣、黔南荔波縣、雞西市梨樹區(qū)、西安市藍(lán)田縣、福州市福清市
泉州市安溪縣、天津市河?xùn)|區(qū)、九江市武寧縣、駐馬店市西平縣、大同市新榮區(qū)、宜昌市枝江市、廣西河池市宜州區(qū)、哈爾濱市延壽縣
漢中市鎮(zhèn)巴縣、延邊延吉市、金華市永康市、隴南市西和縣、郴州市宜章縣、遼源市龍山區(qū)、廣西百色市西林縣、嘉峪關(guān)市新城鎮(zhèn)、北京市懷柔區(qū)、焦作市山陽區(qū)
儋州市中和鎮(zhèn)、隴南市武都區(qū)、遼陽市太子河區(qū)、天津市河北區(qū)、六安市裕安區(qū)、焦作市山陽區(qū)、泰安市寧陽縣、連云港市海州區(qū)、鷹潭市余江區(qū)、酒泉市肅州區(qū)
商丘市睢縣、株洲市荷塘區(qū)、鶴崗市綏濱縣、武漢市武昌區(qū)、紹興市越城區(qū)
煙臺市牟平區(qū)、樂東黎族自治縣千家鎮(zhèn)、漳州市長泰區(qū)、南通市如皋市、西安市新城區(qū)、廣西柳州市魚峰區(qū)、樂東黎族自治縣大安鎮(zhèn)、洛陽市欒川縣
楚雄南華縣、青島市嶗山區(qū)、隴南市徽縣、重慶市梁平區(qū)、荊州市石首市、白山市長白朝鮮族自治縣、蘇州市吳江區(qū)、運(yùn)城市新絳縣、延安市子長市、惠州市惠陽區(qū)
沈陽市鐵西區(qū)、呂梁市柳林縣、重慶市南岸區(qū)、南陽市唐河縣、遂寧市蓬溪縣、昆明市西山區(qū)、贛州市興國縣、濱州市博興縣、平頂山市魯山縣、黔東南凱里市
臨汾市安澤縣、駐馬店市上蔡縣、伊春市友好區(qū)、襄陽市襄城區(qū)、上海市浦東新區(qū)、延安市寶塔區(qū)、漢中市鎮(zhèn)巴縣、臨夏廣河縣、揭陽市揭西縣、遵義市赤水市
保亭黎族苗族自治縣什玲、文昌市鋪前鎮(zhèn)、贛州市龍南市、鹽城市射陽縣、佳木斯市樺川縣、淮北市杜集區(qū)、大慶市肇源縣、云浮市云城區(qū)、阜新市新邱區(qū)、河源市和平縣
大興安嶺地區(qū)新林區(qū)、遼陽市遼陽縣、攀枝花市仁和區(qū)、駐馬店市確山縣、洛陽市新安縣、延安市寶塔區(qū)、延安市宜川縣、常州市天寧區(qū)、湖州市德清縣、佛山市禪城區(qū)
佛山市禪城區(qū)、岳陽市君山區(qū)、雙鴨山市饒河縣、儋州市雅星鎮(zhèn)、平?jīng)鍪嗅轻紖^(qū)
黔東南臺江縣、三明市三元區(qū)、通化市二道江區(qū)、臨汾市大寧縣、伊春市南岔縣、大理鶴慶縣
嘉興市海鹽縣、渭南市合陽縣、鄭州市登封市、贛州市信豐縣、榆林市橫山區(qū)、新鄉(xiāng)市牧野區(qū)、淄博市淄川區(qū)、忻州市原平市、內(nèi)蒙古烏蘭察布市興和縣、阜新市阜新蒙古族自治縣
玉溪市紅塔區(qū)、日照市東港區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市石拐區(qū)、天津市寧河區(qū)、佳木斯市前進(jìn)區(qū)
揚(yáng)州市邗江區(qū)、重慶市巫山縣、福州市平潭縣、漢中市洋縣、三明市大田縣、長治市武鄉(xiāng)縣、廣西玉林市玉州區(qū)、株洲市攸縣
中山市阜沙鎮(zhèn)、五指山市南圣、瓊海市陽江鎮(zhèn)、楚雄元謀縣、樂東黎族自治縣利國鎮(zhèn)、恩施州恩施市、濰坊市寒亭區(qū)、蚌埠市蚌山區(qū)
濟(jì)南市平陰縣、麗江市永勝縣、定西市隴西縣、宜春市萬載縣、新鄉(xiāng)市衛(wèi)濱區(qū)、晉中市靈石縣、甘孜瀘定縣、鶴崗市東山區(qū)、酒泉市玉門市
長春市榆樹市、濟(jì)南市濟(jì)陽區(qū)、馬鞍山市雨山區(qū)、德宏傣族景頗族自治州盈江縣、伊春市金林區(qū)、無錫市宜興市、丹東市東港市、定西市隴西縣、漢中市南鄭區(qū)
蘭州市紅古區(qū)、成都市新津區(qū)、果洛瑪多縣、東莞市莞城街道、成都市都江堰市、重慶市秀山縣、紅河綠春縣、天津市武清區(qū)、贛州市安遠(yuǎn)縣、蕪湖市繁昌區(qū)
濟(jì)寧市嘉祥縣、遼源市西安區(qū)、武威市涼州區(qū)、恩施州來鳳縣、郴州市桂東縣、齊齊哈爾市昂昂溪區(qū)、廣州市海珠區(qū)、昆明市尋甸回族彝族自治縣、蕪湖市繁昌區(qū)
七臺河市茄子河區(qū)、陽江市陽西縣、甘孜石渠縣、廣西崇左市江州區(qū)、雞西市虎林市
周口市鹿邑縣、茂名市信宜市、南陽市宛城區(qū)、東莞市長安鎮(zhèn)、南陽市桐柏縣、陽泉市礦區(qū)、常州市新北區(qū)、合肥市廬陽區(qū)、臨高縣南寶鎮(zhèn)
東莞市南城街道、鄭州市二七區(qū)、麗水市松陽縣、湘西州古丈縣、伊春市烏翠區(qū)
東營市河口區(qū)、漳州市南靖縣、吉林市舒蘭市、長沙市寧鄉(xiāng)市、南平市松溪縣、平頂山市郟縣、煙臺市棲霞市、玉溪市江川區(qū)、馬鞍山市和縣、濟(jì)南市章丘區(qū)
焦作市博愛縣、鶴壁市鶴山區(qū)、蕪湖市無為市、天水市秦安縣、大連市西崗區(qū)
德州市齊河縣、陵水黎族自治縣黎安鎮(zhèn)、運(yùn)城市夏縣、九江市德安縣、錦州市太和區(qū)、合肥市肥東縣、駐馬店市遂平縣、瀘州市納溪區(qū)
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內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、銅川市印臺區(qū)、吉安市青原區(qū)、宿遷市宿城區(qū)、蕪湖市鳩江區(qū)、南昌市安義縣、廣西柳州市柳南區(qū)、達(dá)州市大竹縣、臨汾市浮山縣
白沙黎族自治縣元門鄉(xiāng)、滁州市來安縣、通化市集安市、臺州市天臺縣、大連市甘井子區(qū)、綿陽市涪城區(qū)、南平市順昌縣、長春市九臺區(qū)、鎮(zhèn)江市揚(yáng)中市、萍鄉(xiāng)市湘東區(qū)
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白沙黎族自治縣阜龍鄉(xiāng)、六安市霍邱縣、保山市隆陽區(qū)、寧德市古田縣、西安市鄠邑區(qū)
郴州市嘉禾縣、內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗、淄博市臨淄區(qū)、三亞市天涯區(qū)、臨汾市鄉(xiāng)寧縣、廣西貴港市覃塘區(qū)、瓊海市龍江鎮(zhèn)、蕪湖市鳩江區(qū)、荊州市石首市、陽江市陽春市
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楚雄牟定縣、永州市零陵區(qū)、馬鞍山市博望區(qū)、上饒市玉山縣、大同市陽高縣、成都市青白江區(qū)、東方市大田鎮(zhèn)、深圳市龍華區(qū)、白銀市靖遠(yuǎn)縣
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梅州市梅縣區(qū)、揚(yáng)州市廣陵區(qū)、益陽市赫山區(qū)、濰坊市高密市、阿壩藏族羌族自治州壤塘縣
怒江傈僳族自治州瀘水市、駐馬店市遂平縣、朝陽市凌源市、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、屯昌縣南坤鎮(zhèn)
揚(yáng)州市廣陵區(qū)、德州市禹城市、衢州市柯城區(qū)、陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)、隨州市曾都區(qū)、儋州市中和鎮(zhèn)
煙臺市龍口市、德宏傣族景頗族自治州梁河縣、焦作市沁陽市、寧德市柘榮縣、岳陽市臨湘市
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紅河個舊市、甘孜巴塘縣、德州市平原縣、三明市永安市、清遠(yuǎn)市陽山縣、文山硯山縣、葫蘆島市綏中縣
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首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機(jī)器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時間計(jì)入比賽計(jì)時，更換機(jī)器人須罰時。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑?jì)時與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊(duì)名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項(xiàng)獎，以鼓勵機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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