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中山市南頭鎮(zhèn)、焦作市解放區(qū)、寧德市福安市、淄博市桓臺縣、海北門源回族自治縣、荊州市江陵縣
黔南三都水族自治縣、本溪市明山區(qū)、慶陽市華池縣、福州市倉山區(qū)、陵水黎族自治縣光坡鎮(zhèn)、樂山市峨邊彝族自治縣、玉溪市江川區(qū)、廣西百色市靖西市
贛州市安遠縣、曲靖市麒麟?yún)^(qū)、蘭州市紅古區(qū)、廣西百色市凌云縣、武漢市漢陽區(qū)、寧波市慈溪市、武漢市江夏區(qū)、北京市密云區(qū)
黔東南天柱縣、濟寧市梁山縣、晉中市太谷區(qū)、內(nèi)蒙古包頭市青山區(qū)、泉州市永春縣、伊春市豐林縣、萬寧市山根鎮(zhèn)
黃岡市武穴市、南京市雨花臺區(qū)、重慶市南川區(qū)、岳陽市云溪區(qū)、內(nèi)江市威遠縣、武漢市漢陽區(qū)、南陽市宛城區(qū)
贛州市于都縣、長沙市寧鄉(xiāng)市、涼山布拖縣、南京市建鄴區(qū)、汕頭市南澳縣、楚雄楚雄市、武威市民勤縣、阜新市太平區(qū)、肇慶市高要區(qū)、樂東黎族自治縣九所鎮(zhèn)
麗江市永勝縣、寧夏固原市隆德縣、湖州市德清縣、忻州市原平市、肇慶市端州區(qū)
澄邁縣仁興鎮(zhèn)、大慶市薩爾圖區(qū)、瓊海市博鰲鎮(zhèn)、德宏傣族景頗族自治州隴川縣、屯昌縣西昌鎮(zhèn)、大慶市龍鳳區(qū)、南陽市桐柏縣、楚雄大姚縣、荊門市沙洋縣
臨汾市鄉(xiāng)寧縣、阿壩藏族羌族自治州紅原縣、白銀市靖遠縣、北京市石景山區(qū)、漢中市佛坪縣、淄博市淄川區(qū)、寶雞市渭濱區(qū)、天津市北辰區(qū)、渭南市蒲城縣
廣西柳州市柳北區(qū)、廣西百色市右江區(qū)、恩施州利川市、丹東市鳳城市、達州市宣漢縣
內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特后旗、江門市開平市、臨汾市堯都區(qū)、沈陽市和平區(qū)、文昌市重興鎮(zhèn)、商丘市夏邑縣、廣西梧州市藤縣
聊城市東昌府區(qū)、黃山市休寧縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣、晉城市城區(qū)、張家界市慈利縣、陽江市江城區(qū)、長春市寬城區(qū)、廣西賀州市平桂區(qū)、南陽市方城縣
永州市冷水灘區(qū)、?？谑忻捞m區(qū)、廣西崇左市天等縣、舟山市岱山縣、黔東南凱里市、吉安市遂川縣、嘉興市海寧市
荊門市京山市、三明市寧化縣、榆林市吳堡縣、大慶市林甸縣、重慶市璧山區(qū)、澄邁縣文儒鎮(zhèn)
沈陽市鐵西區(qū)、泉州市石獅市、郴州市臨武縣、蘭州市城關(guān)區(qū)、臨沂市郯城縣、常德市鼎城區(qū)、武漢市洪山區(qū)、阜陽市界首市
茂名市高州市、江門市鶴山市、金華市蘭溪市、安慶市懷寧縣、東方市大田鎮(zhèn)、日照市五蓮縣
吉安市安?？h、商洛市洛南縣、濮陽市濮陽縣、臨夏臨夏市、景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)、邵陽市洞口縣
蘇州市虎丘區(qū)、棗莊市山亭區(qū)、昆明市盤龍區(qū)、岳陽市湘陰縣、周口市川匯區(qū)
莆田市秀嶼區(qū)、樂山市五通橋區(qū)、西安市鄠邑區(qū)、四平市鐵西區(qū)、紅河河口瑤族自治縣、天水市清水縣、馬鞍山市博望區(qū)
天津市北辰區(qū)、焦作市沁陽市、涼山寧南縣、葫蘆島市興城市、北京市昌平區(qū)
樂東黎族自治縣九所鎮(zhèn)、揚州市儀征市、廈門市集美區(qū)、臨高縣加來鎮(zhèn)、新鄉(xiāng)市鳳泉區(qū)、寧波市江北區(qū)、萍鄉(xiāng)市湘東區(qū)、廣西河池市大化瑤族自治縣、太原市晉源區(qū)
大慶市龍鳳區(qū)、雙鴨山市嶺東區(qū)、臨沂市臨沭縣、贛州市上猶縣、甘孜新龍縣、廣西桂林市灌陽縣、青島市李滄區(qū)
安康市漢陰縣、紹興市上虞區(qū)、南平市政和縣、常州市天寧區(qū)、遼陽市白塔區(qū)、綿陽市平武縣
淮北市杜集區(qū)、池州市貴池區(qū)、大同市左云縣、十堰市竹山縣、菏澤市東明縣、西安市藍田縣、寧夏吳忠市鹽池縣、蘇州市吳江區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗
滁州市定遠縣、臨汾市大寧縣、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、漯河市舞陽縣、佳木斯市樺川縣、商丘市柘城縣、恩施州咸豐縣、運城市垣曲縣、宿遷市泗洪縣
漢中市西鄉(xiāng)縣、德州市德城區(qū)、孝感市應(yīng)城市、撫順市清原滿族自治縣、安康市白河縣、錦州市古塔區(qū)、盤錦市雙臺子區(qū)、黔東南三穗縣
遵義市湄潭縣、北京市石景山區(qū)、綿陽市鹽亭縣、焦作市溫縣、臨汾市侯馬市、天津市寶坻區(qū)、焦作市中站區(qū)、屯昌縣新興鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、文山文山市
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甘孜九龍縣、南通市海門區(qū)、平頂山市舞鋼市、荊州市石首市、涼山木里藏族自治縣、寧夏吳忠市紅寺堡區(qū)、黑河市遜克縣
白山市江源區(qū)、安康市平利縣、云浮市云城區(qū)、蚌埠市龍子湖區(qū)、成都市溫江區(qū)
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沈陽市法庫縣、淮北市濉溪縣、昆明市宜良縣、蕪湖市鏡湖區(qū)、上饒市婺源縣、徐州市泉山區(qū)、鹽城市大豐區(qū)、舟山市嵊泗縣
九江市武寧縣、清遠市清新區(qū)、昆明市富民縣、遂寧市船山區(qū)、安順市平壩區(qū)
瀘州市古藺縣、晉城市高平市、遵義市正安縣、廣州市從化區(qū)、哈爾濱市南崗區(qū)、武威市古浪縣、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、湛江市坡頭區(qū)、東莞市樟木頭鎮(zhèn)、運城市芮城縣
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無錫市宜興市、株洲市石峰區(qū)、成都市簡陽市、咸陽市武功縣、銅川市宜君縣、綿陽市鹽亭縣、云浮市新興縣、常德市臨澧縣、上饒市玉山縣
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錦州市凌海市、朝陽市建平縣、儋州市蘭洋鎮(zhèn)、牡丹江市寧安市、漳州市漳浦縣
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首場機器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機器人半程馬拉松比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下“天工機器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機器人賽隊提供線路的GPS坐標數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機器人包括北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機器人旗下的宇樹G1、眾擎機器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機器人、華中科技大學、北京科技職業(yè)大學等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機器人。機器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機器人”的配置。
每臺參賽機器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機器人前進；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導員在機器人行進路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補給站，賽隊可在補給站內(nèi)更換電池、機器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進行換電池、更換機器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機器人須罰時。機器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達5公里補給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機器人都有遇上摔倒、換電、更換機器人的情況，中途還有后出發(fā)的機器人反超了前位機器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機器人高呼加油。
2小時左右，“天工機器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復雜路況奔跑，機器人需要具備精準調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導致機器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機器人未更換機器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機器人Ultra”沖線第一個到達終點，全程換電3次，未更換機器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準確、電池容量不足導致機器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機器人堅持跑完比賽。
機器人的設(shè)計需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機器人團隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團隊重點解決機器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，團隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導熱技術(shù)以及風冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團隊在進行機器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機器人續(xù)航需要電機功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認為，現(xiàn)階段人形機器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人的零部件應(yīng)用到人形機器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進解決，需要機器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機器人的能耗情況、故障率、故障修復時間、故障點位、賽后機器人的損毀率等指標，借助主機廠這次在馬拉松的同臺競技，促進整個人形機器人行業(yè)的快速迭代。
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