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襄陽(yáng)市棗陽(yáng)市、臨汾市霍州市、遼源市龍山區(qū)、渭南市蒲城縣、淮安市盱眙縣、重慶市忠縣
瀘州市龍馬潭區(qū)、自貢市沿灘區(qū)、廣西柳州市融安縣、黔東南雷山縣、寧德市柘榮縣、資陽(yáng)市安岳縣、黔東南凱里市、蚌埠市禹會(huì)區(qū)、信陽(yáng)市羅山縣
惠州市惠陽(yáng)區(qū)、北京市通州區(qū)、吉安市新干縣、重慶市璧山區(qū)、河源市連平縣、海北門源回族自治縣、澄邁縣文儒鎮(zhèn)
肇慶市鼎湖區(qū)、南京市高淳區(qū)、阜陽(yáng)市潁東區(qū)、臨汾市侯馬市、齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)、樂東黎族自治縣千家鎮(zhèn)
遼源市龍山區(qū)、昆明市晉寧區(qū)、雞西市麻山區(qū)、甘孜理塘縣、寧德市福鼎市、宜賓市敘州區(qū)、保山市隆陽(yáng)區(qū)、莆田市城廂區(qū)
張掖市民樂縣、黑河市愛輝區(qū)、東莞市大朗鎮(zhèn)、黔東南天柱縣、陽(yáng)江市江城區(qū)、樂山市金口河區(qū)、宜昌市點(diǎn)軍區(qū)、漯河市源匯區(qū)、孝感市漢川市、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市扎蘭屯市
直轄縣神農(nóng)架林區(qū)、伊春市伊美區(qū)、慶陽(yáng)市環(huán)縣、廣西來(lái)賓市金秀瑤族自治縣、武漢市武昌區(qū)
丹東市振興區(qū)、大興安嶺地區(qū)塔河縣、通化市通化縣、宿遷市泗洪縣、瓊海市陽(yáng)江鎮(zhèn)、濱州市沾化區(qū)、運(yùn)城市新絳縣、遼陽(yáng)市燈塔市、開封市龍亭區(qū)
寧波市鄞州區(qū)、青島市萊西市、恩施州來(lái)鳳縣、瓊海市石壁鎮(zhèn)、北京市朝陽(yáng)區(qū)、東營(yíng)市東營(yíng)區(qū)、銅仁市石阡縣、濟(jì)南市平陰縣、綏化市蘭西縣、儋州市南豐鎮(zhèn)
榆林市神木市、衢州市龍游縣、連云港市東?？h、棗莊市薛城區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市集寧區(qū)、重慶市江津區(qū)、臨沂市莒南縣、葫蘆島市建昌縣
六盤水市水城區(qū)、臨沂市蒙陰縣、金昌市永昌縣、常德市石門縣、莆田市仙游縣、白山市臨江市
大同市新榮區(qū)、海北剛察縣、佳木斯市樺川縣、臨沂市莒南縣、淮北市杜集區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟阿爾山市
徐州市鼓樓區(qū)、海西蒙古族烏蘭縣、紅河開遠(yuǎn)市、運(yùn)城市絳縣、重慶市云陽(yáng)縣、遼陽(yáng)市白塔區(qū)、吉林市昌邑區(qū)、昆明市盤龍區(qū)、六安市葉集區(qū)
張掖市山丹縣、甘南迭部縣、重慶市城口縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟太仆寺旗、渭南市蒲城縣、武威市天祝藏族自治縣
寶雞市陳倉(cāng)區(qū)、濟(jì)南市萊蕪區(qū)、黃石市西塞山區(qū)、撫州市廣昌縣、上饒市橫峰縣
晉中市昔陽(yáng)縣、贛州市于都縣、成都市崇州市、廣西百色市右江區(qū)、深圳市鹽田區(qū)、廣西柳州市城中區(qū)、忻州市保德縣、東營(yíng)市東營(yíng)區(qū)、長(zhǎng)沙市天心區(qū)
保山市隆陽(yáng)區(qū)、黔南長(zhǎng)順縣、景德鎮(zhèn)市浮梁縣、郴州市永興縣、阿壩藏族羌族自治州紅原縣、東莞市謝崗鎮(zhèn)
襄陽(yáng)市襄城區(qū)、甘孜色達(dá)縣、衡陽(yáng)市蒸湘區(qū)、咸陽(yáng)市三原縣、平頂山市舞鋼市、西寧市城中區(qū)、雅安市雨城區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟蘇尼特右旗、安慶市桐城市
廣西河池市巴馬瑤族自治縣、晉中市靈石縣、通化市通化縣、廣西梧州市蒙山縣、成都市郫都區(qū)、紹興市新昌縣
寧波市寧?？h、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市扎賚諾爾區(qū)、焦作市博愛縣、廣西崇左市寧明縣、信陽(yáng)市浉河區(qū)、瀘州市合江縣、渭南市潼關(guān)縣、黔東南雷山縣、巴中市通江縣
漢中市佛坪縣、寧夏吳忠市青銅峽市、吉林市昌邑區(qū)、北京市平谷區(qū)、周口市商水縣、南充市營(yíng)山縣、株洲市荷塘區(qū)
張家界市武陵源區(qū)、紹興市諸暨市、晉中市太谷區(qū)、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、昆明市西山區(qū)、舟山市定海區(qū)、阿壩藏族羌族自治州小金縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市武川縣、咸陽(yáng)市禮泉縣、三門峽市靈寶市
南陽(yáng)市方城縣、中山市沙溪鎮(zhèn)、三門峽市陜州區(qū)、茂名市化州市、棗莊市山亭區(qū)
黃岡市黃州區(qū)、本溪市平山區(qū)、臨汾市襄汾縣、南京市玄武區(qū)、哈爾濱市呼蘭區(qū)、濰坊市安丘市、定安縣嶺口鎮(zhèn)、延邊琿春市、滁州市明光市
內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、嘉興市嘉善縣、平頂山市湛河區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、六安市金安區(qū)、周口市淮陽(yáng)區(qū)、上海市奉賢區(qū)、隴南市西和縣、甘孜得榮縣、東莞市茶山鎮(zhèn)
張掖市肅南裕固族自治縣、深圳市羅湖區(qū)、遂寧市蓬溪縣、紹興市諸暨市、贛州市寧都縣、廣州市南沙區(qū)、宿州市蕭縣
威海市環(huán)翠區(qū)、雞西市麻山區(qū)、佳木斯市富錦市、漳州市云霄縣、商洛市鎮(zhèn)安縣、沈陽(yáng)市大東區(qū)、阜陽(yáng)市潁泉區(qū)、濟(jì)南市鋼城區(qū)、陽(yáng)泉市礦區(qū)、延安市志丹縣
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濟(jì)南市市中區(qū)、鶴壁市山城區(qū)、濮陽(yáng)市華龍區(qū)、曲靖市師宗縣、大慶市紅崗區(qū)、南通市啟東市
鹽城市東臺(tái)市、樂山市夾江縣、湖州市吳興區(qū)、菏澤市定陶區(qū)、南陽(yáng)市方城縣
臨沂市莒南縣、玉溪市通海縣、寧德市壽寧縣、涼山會(huì)東縣、綏化市安達(dá)市、長(zhǎng)春市九臺(tái)區(qū)、上海市松江區(qū)、臨高縣南寶鎮(zhèn)
鎮(zhèn)江市京口區(qū)、榆林市榆陽(yáng)區(qū)、鶴崗市南山區(qū)、黃岡市黃州區(qū)、鄭州市鞏義市、宣城市寧國(guó)市
重慶市彭水苗族土家族自治縣、郴州市臨武縣、重慶市江津區(qū)、廣元市旺蒼縣、大連市普蘭店區(qū)
東莞市南城街道、運(yùn)城市新絳縣、雞西市雞冠區(qū)、內(nèi)江市隆昌市、甘孜石渠縣、臨汾市堯都區(qū)、廣西防城港市東興市、黔南都勻市
蘭州市皋蘭縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特中旗、樂山市金口河區(qū)、蚌埠市淮上區(qū)、溫州市洞頭區(qū)
阜新市新邱區(qū)、贛州市會(huì)昌縣、廣西柳州市三江侗族自治縣、咸陽(yáng)市武功縣、雅安市漢源縣、福州市福清市、綿陽(yáng)市江油市、溫州市文成縣、廣元市蒼溪縣
嘉興市南湖區(qū)、眉山市青神縣、漯河市臨潁縣、運(yùn)城市稷山縣、甘孜白玉縣、荊州市松滋市、青島市萊西市、大理劍川縣
揚(yáng)州市廣陵區(qū)、澄邁縣加樂鎮(zhèn)、廣西南寧市青秀區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市扎魯特旗、臨汾市古縣、武漢市江漢區(qū)、長(zhǎng)治市潞州區(qū)、海西蒙古族德令哈市、伊春市金林區(qū)
銅仁市印江縣、六盤水市盤州市、鄂州市梁子湖區(qū)、麗江市華坪縣、銅仁市思南縣、六安市霍山縣、佳木斯市郊區(qū)、眉山市青神縣
德州市齊河縣、貴陽(yáng)市白云區(qū)、屯昌縣屯城鎮(zhèn)、達(dá)州市開江縣、蚌埠市龍子湖區(qū)
眉山市東坡區(qū)、福州市永泰縣、上饒市鉛山縣、鞍山市臺(tái)安縣、榆林市橫山區(qū)、景德鎮(zhèn)市樂平市、吉林市昌邑區(qū)、聊城市東阿縣
德州市寧津縣、四平市鐵東區(qū)、樂山市馬邊彝族自治縣、伊春市烏翠區(qū)、黔南龍里縣、濟(jì)寧市曲阜市
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昌江黎族自治縣七叉鎮(zhèn)、婁底市雙峰縣、銅川市宜君縣、本溪市溪湖區(qū)、陽(yáng)江市陽(yáng)東區(qū)、濟(jì)寧市任城區(qū)、咸陽(yáng)市長(zhǎng)武縣、營(yíng)口市老邊區(qū)、甘孜康定市
運(yùn)城市新絳縣、阜陽(yáng)市潁東區(qū)、大理云龍縣、東營(yíng)市廣饒縣、臨汾市大寧縣、延安市子長(zhǎng)市、大慶市龍鳳區(qū)、洛陽(yáng)市欒川縣、臺(tái)州市玉環(huán)市、北京市昌平區(qū)
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鄭州市新鄭市、咸陽(yáng)市楊陵區(qū)、南平市松溪縣、長(zhǎng)春市德惠市、寧夏固原市涇源縣、葫蘆島市綏中縣、商丘市永城市、濟(jì)南市歷下區(qū)、寧波市寧?？h、咸陽(yáng)市禮泉縣
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首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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