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延安市甘泉縣、廣西桂林市興安縣、瓊海市萬(wàn)泉鎮(zhèn)、婁底市新化縣、臨沂市蘭山區(qū)、蚌埠市固鎮(zhèn)縣、廣西桂林市陽(yáng)朔縣、昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)、樂(lè)東黎族自治縣黃流鎮(zhèn)、中山市南頭鎮(zhèn)
寶雞市隴縣、陽(yáng)泉市平定縣、沈陽(yáng)市于洪區(qū)、安慶市懷寧縣、本溪市明山區(qū)、阿壩藏族羌族自治州茂縣、安慶市宜秀區(qū)
佛山市三水區(qū)、忻州市偏關(guān)縣、延安市延長(zhǎng)縣、重慶市潼南區(qū)、邵陽(yáng)市洞口縣、屯昌縣屯城鎮(zhèn)、西安市臨潼區(qū)、揭陽(yáng)市揭西縣、南陽(yáng)市西峽縣、贛州市興國(guó)縣
廣西賀州市平桂區(qū)、邵陽(yáng)市北塔區(qū)、郴州市嘉禾縣、威海市榮成市、泰州市泰興市、運(yùn)城市萬(wàn)榮縣、臨汾市洪洞縣、普洱市墨江哈尼族自治縣、黃岡市武穴市、天津市西青區(qū)
重慶市黔江區(qū)、洛陽(yáng)市宜陽(yáng)縣、延安市寶塔區(qū)、鶴崗市向陽(yáng)區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市化德縣、樂(lè)山市峨邊彝族自治縣、麗水市縉云縣、東莞市厚街鎮(zhèn)、安陽(yáng)市湯陰縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市
衢州市常山縣、黃南同仁市、上海市靜安區(qū)、煙臺(tái)市招遠(yuǎn)市、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟太仆寺旗、無(wú)錫市宜興市、陽(yáng)江市江城區(qū)、梅州市梅縣區(qū)
東莞市道滘鎮(zhèn)、臨高縣加來(lái)鎮(zhèn)、渭南市臨渭區(qū)、楚雄南華縣、本溪市南芬區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗、瓊海市萬(wàn)泉鎮(zhèn)
樂(lè)山市沙灣區(qū)、鐵嶺市調(diào)兵山市、大興安嶺地區(qū)塔河縣、攀枝花市東區(qū)、渭南市華州區(qū)、寧波市鄞州區(qū)
安康市紫陽(yáng)縣、天津市靜海區(qū)、白銀市平川區(qū)、廣州市越秀區(qū)、泰州市靖江市
廣西柳州市魚(yú)峰區(qū)、廣西南寧市馬山縣、十堰市鄖陽(yáng)區(qū)、馬鞍山市花山區(qū)、天津市薊州區(qū)、常州市溧陽(yáng)市、東莞市虎門(mén)鎮(zhèn)、四平市鐵東區(qū)
文昌市潭牛鎮(zhèn)、寧德市霞浦縣、海西蒙古族格爾木市、遼源市龍山區(qū)、湘西州永順縣、寧夏吳忠市青銅峽市、丹東市寬甸滿族自治縣
懷化市沅陵縣、大理云龍縣、中山市沙溪鎮(zhèn)、黃岡市英山縣、玉樹(shù)稱多縣、運(yùn)城市絳縣、畢節(jié)市織金縣、齊齊哈爾市克山縣、荊州市江陵縣
九江市都昌縣、大理劍川縣、銅陵市銅官區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、煙臺(tái)市萊山區(qū)、黔東南劍河縣、甘孜巴塘縣、常州市新北區(qū)、齊齊哈爾市甘南縣、東莞市中堂鎮(zhèn)
昭通市魯?shù)榭h、涼山會(huì)東縣、上海市青浦區(qū)、宜昌市枝江市、吉安市廬陵新區(qū)
內(nèi)蒙古赤峰市喀喇沁旗、麗水市縉云縣、重慶市黔江區(qū)、楚雄姚安縣、吉安市新干縣
南平市武夷山市、東莞市沙田鎮(zhèn)、澄邁縣仁興鎮(zhèn)、中山市石岐街道、漢中市勉縣、長(zhǎng)沙市開(kāi)福區(qū)、上饒市橫峰縣、中山市古鎮(zhèn)鎮(zhèn)
南昌市新建區(qū)、榆林市佳縣、文昌市會(huì)文鎮(zhèn)、益陽(yáng)市安化縣、黔東南榕江縣
南平市邵武市、?？谑协偵絽^(qū)、重慶市黔江區(qū)、濟(jì)南市章丘區(qū)、撫州市南豐縣、瀘州市合江縣
泰州市海陵區(qū)、南京市建鄴區(qū)、曲靖市沾益區(qū)、寧德市柘榮縣、廣西南寧市馬山縣、景德鎮(zhèn)市昌江區(qū)
淄博市張店區(qū)、南通市海門(mén)區(qū)、葫蘆島市龍港區(qū)、煙臺(tái)市萊州市、菏澤市東明縣、海西蒙古族茫崖市
哈爾濱市道里區(qū)、酒泉市玉門(mén)市、東莞市茶山鎮(zhèn)、齊齊哈爾市甘南縣、臨沂市蘭陵縣、開(kāi)封市鼓樓區(qū)
普洱市景谷傣族彝族自治縣、福州市倉(cāng)山區(qū)、直轄縣神農(nóng)架林區(qū)、三明市建寧縣、宜春市萬(wàn)載縣
漯河市舞陽(yáng)縣、?？谑旋埲A區(qū)、西安市蓮湖區(qū)、玉溪市新平彝族傣族自治縣、臨沂市沂南縣、廣西南寧市上林縣、菏澤市鄄城縣
五指山市水滿、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗、新鄉(xiāng)市長(zhǎng)垣市、岳陽(yáng)市華容縣、揚(yáng)州市江都區(qū)、延安市子長(zhǎng)市、張掖市民樂(lè)縣、北京市延慶區(qū)、涼山美姑縣
周口市項(xiàng)城市、天津市河西區(qū)、莆田市涵江區(qū)、漳州市云霄縣、煙臺(tái)市萊陽(yáng)市、泰安市岱岳區(qū)、鄭州市新密市
金華市浦江縣、鎮(zhèn)江市句容市、汕頭市濠江區(qū)、普洱市景東彝族自治縣、張掖市甘州區(qū)、張掖市肅南裕固族自治縣、河源市龍川縣、成都市邛崍市
濰坊市臨朐縣、天津市河西區(qū)、宣城市郎溪縣、宜賓市興文縣、信陽(yáng)市平橋區(qū)、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣、三明市建寧縣、臨沂市沂水縣
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儋州市光村鎮(zhèn)、三明市寧化縣、泉州市石獅市、直轄縣神農(nóng)架林區(qū)、湖州市安吉縣、揚(yáng)州市寶應(yīng)縣
合肥市巢湖市、天津市東麗區(qū)、宜昌市猇亭區(qū)、大同市平城區(qū)、黔南長(zhǎng)順縣、宜賓市高縣
通化市二道江區(qū)、晉中市昔陽(yáng)縣、定安縣龍湖鎮(zhèn)、哈爾濱市巴彥縣、寧夏石嘴山市惠農(nóng)區(qū)、澄邁縣橋頭鎮(zhèn)
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宿州市泗縣、寧波市江北區(qū)、文昌市東閣鎮(zhèn)、屯昌縣西昌鎮(zhèn)、朔州市懷仁市、陵水黎族自治縣光坡鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古赤峰市松山區(qū)、新鄉(xiāng)市衛(wèi)濱區(qū)、甘孜雅江縣、汕頭市南澳縣
玉樹(shù)曲麻萊縣、儋州市和慶鎮(zhèn)、黃山市休寧縣、寧夏吳忠市利通區(qū)、銅陵市銅官區(qū)、丹東市振安區(qū)
湘西州鳳凰縣、內(nèi)江市資中縣、延邊龍井市、涼山木里藏族自治縣、永州市零陵區(qū)、鐵嶺市西豐縣、中山市民眾鎮(zhèn)
文昌市東閣鎮(zhèn)、漳州市長(zhǎng)泰區(qū)、重慶市奉節(jié)縣、安陽(yáng)市龍安區(qū)、中山市橫欄鎮(zhèn)、三門(mén)峽市盧氏縣、新鄉(xiāng)市封丘縣、蚌埠市龍子湖區(qū)
重慶市潼南區(qū)、鷹潭市月湖區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、岳陽(yáng)市湘陰縣、濟(jì)源市市轄區(qū)、內(nèi)蒙古烏海市烏達(dá)區(qū)、保山市施甸縣、廣西貴港市港北區(qū)、廣西賀州市平桂區(qū)、大理賓川縣
內(nèi)蒙古呼倫貝爾市額爾古納市、徐州市泉山區(qū)、黔東南凱里市、北京市海淀區(qū)、甘南夏河縣、濟(jì)南市市中區(qū)、雅安市天全縣、瓊海市陽(yáng)江鎮(zhèn)、大理賓川縣
酒泉市玉門(mén)市、鐵嶺市清河區(qū)、長(zhǎng)沙市雨花區(qū)、畢節(jié)市金沙縣、嘉興市南湖區(qū)、濱州市沾化區(qū)、婁底市新化縣、濮陽(yáng)市臺(tái)前縣、十堰市鄖西縣、邵陽(yáng)市邵陽(yáng)縣
懷化市麻陽(yáng)苗族自治縣、金華市蘭溪市、菏澤市成武縣、文昌市公坡鎮(zhèn)、武威市涼州區(qū)、黑河市孫吳縣
廣西貴港市港南區(qū)、長(zhǎng)春市榆樹(shù)市、文山馬關(guān)縣、亳州市利辛縣、廣州市黃埔區(qū)、武漢市江岸區(qū)、濰坊市坊子區(qū)
濟(jì)南市市中區(qū)、福州市長(zhǎng)樂(lè)區(qū)、廣西百色市右江區(qū)、臺(tái)州市三門(mén)縣、德州市寧津縣、宜春市袁州區(qū)、白城市通榆縣、安康市紫陽(yáng)縣、甘孜甘孜縣
鶴崗市南山區(qū)、廣西百色市田陽(yáng)區(qū)、寧夏固原市西吉縣、遵義市赤水市、東莞市鳳崗鎮(zhèn)、安慶市宜秀區(qū)
雞西市雞東縣、撫順市新?lián)釁^(qū)、延安市黃陵縣、商洛市商州區(qū)、六安市金安區(qū)
贛州市贛縣區(qū)、漢中市西鄉(xiāng)縣、泰州市興化市、臨汾市霍州市、廣西桂林市灌陽(yáng)縣、銅仁市德江縣
大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)、重慶市潼南區(qū)、天津市南開(kāi)區(qū)、黃南同仁市、忻州市代縣、沈陽(yáng)市沈北新區(qū)
齊齊哈爾市碾子山區(qū)、長(zhǎng)沙市望城區(qū)、蘭州市永登縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市涼城縣、海西蒙古族德令哈市、安慶市迎江區(qū)、臨高縣博厚鎮(zhèn)、三明市寧化縣
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廣西百色市隆林各族自治縣、清遠(yuǎn)市陽(yáng)山縣、大同市云州區(qū)、遂寧市蓬溪縣、上海市虹口區(qū)、鹽城市射陽(yáng)縣、寧夏中衛(wèi)市中寧縣
新鄉(xiāng)市衛(wèi)輝市、黃岡市團(tuán)風(fēng)縣、貴陽(yáng)市息烽縣、銅仁市碧江區(qū)、運(yùn)城市臨猗縣、宜昌市遠(yuǎn)安縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市豐鎮(zhèn)市、廣西百色市右江區(qū)
阜陽(yáng)市臨泉縣、達(dá)州市渠縣、洛陽(yáng)市宜陽(yáng)縣、廣西百色市田陽(yáng)區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、黔南三都水族自治縣、北京市豐臺(tái)區(qū)
濟(jì)南市商河縣、武漢市青山區(qū)、甘南碌曲縣、濟(jì)寧市汶上縣、郴州市宜章縣、白沙黎族自治縣七坊鎮(zhèn)、廣西北海市海城區(qū)、鎮(zhèn)江市丹徒區(qū)、日照市東港區(qū)
懷化市新晃侗族自治縣、常州市武進(jìn)區(qū)、上饒市婺源縣、玉溪市江川區(qū)、昌江黎族自治縣十月田鎮(zhèn)
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹(shù)機(jī)器人旗下的宇樹(shù)G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開(kāi)。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開(kāi)始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開(kāi)區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開(kāi)放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開(kāi)始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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