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西安市長安區(qū)、遼陽市燈塔市、無錫市新吳區(qū)、陽泉市城區(qū)、濟(jì)寧市梁山縣、威海市乳山市
武漢市江夏區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗、東莞市中堂鎮(zhèn)、玉溪市華寧縣、清遠(yuǎn)市清城區(qū)、南陽市鎮(zhèn)平縣、運(yùn)城市鹽湖區(qū)
曲靖市陸良縣、濰坊市諸城市、昭通市彝良縣、銅川市印臺(tái)區(qū)、韶關(guān)市樂昌市、昌江黎族自治縣叉河鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市扎賚諾爾區(qū)、商洛市柞水縣
東方市新龍鎮(zhèn)、益陽市桃江縣、白山市臨江市、昆明市晉寧區(qū)、寶雞市金臺(tái)區(qū)、天水市甘谷縣、海西蒙古族茫崖市、西寧市城西區(qū)、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市五原縣
臨汾市鄉(xiāng)寧縣、潮州市饒平縣、上饒市廣豐區(qū)、寶雞市千陽縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市商都縣、綿陽市鹽亭縣、萬寧市龍滾鎮(zhèn)、懷化市會(huì)同縣
臨汾市隰縣、岳陽市湘陰縣、白沙黎族自治縣打安鎮(zhèn)、海口市瓊山區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市商都縣、安慶市望江縣、南平市武夷山市、涼山越西縣、內(nèi)蒙古興安盟烏蘭浩特市
湘西州鳳凰縣、九江市永修縣、蘭州市七里河區(qū)、廣西柳州市融水苗族自治縣、黔東南麻江縣
內(nèi)蒙古興安盟阿爾山市、蘇州市姑蘇區(qū)、屯昌縣楓木鎮(zhèn)、東營市廣饒縣、德州市武城縣、南平市武夷山市、平頂山市魯山縣、淮南市鳳臺(tái)縣、新鄉(xiāng)市獲嘉縣
天水市武山縣、廣西防城港市上思縣、通化市集安市、上海市長寧區(qū)、蚌埠市固鎮(zhèn)縣、樂東黎族自治縣九所鎮(zhèn)
中山市小欖鎮(zhèn)、酒泉市肅州區(qū)、蘭州市皋蘭縣、阜陽市臨泉縣、雙鴨山市嶺東區(qū)、連云港市灌云縣、寶雞市渭濱區(qū)、撫州市資溪縣
白城市鎮(zhèn)賚縣、馬鞍山市含山縣、楚雄元謀縣、長治市上黨區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市準(zhǔn)格爾旗、洛陽市欒川縣、焦作市解放區(qū)、聊城市茌平區(qū)、南平市政和縣
煙臺(tái)市福山區(qū)、咸寧市嘉魚縣、東方市大田鎮(zhèn)、安陽市龍安區(qū)、陽泉市盂縣、溫州市永嘉縣、廣西柳州市柳南區(qū)、長春市農(nóng)安縣、益陽市赫山區(qū)、長治市壺關(guān)縣
廣西南寧市邕寧區(qū)、寶雞市千陽縣、福州市倉山區(qū)、沈陽市新民市、湘西州龍山縣、東莞市望牛墩鎮(zhèn)、太原市古交市
白銀市景泰縣、郴州市汝城縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣、玉溪市新平彝族傣族自治縣、平頂山市郟縣、樂山市沐川縣
寧波市慈溪市、合肥市巢湖市、洛陽市洛龍區(qū)、陵水黎族自治縣椰林鎮(zhèn)、天津市津南區(qū)、臨汾市霍州市、臺(tái)州市玉環(huán)市、淮北市杜集區(qū)
松原市扶余市、衢州市衢江區(qū)、張掖市甘州區(qū)、昆明市晉寧區(qū)、六安市霍邱縣、麗水市慶元縣
蕪湖市灣沚區(qū)、陵水黎族自治縣三才鎮(zhèn)、達(dá)州市渠縣、廣西玉林市興業(yè)縣、內(nèi)蒙古通遼市庫倫旗
酒泉市玉門市、澄邁縣老城鎮(zhèn)、呂梁市臨縣、永州市雙牌縣、十堰市竹山縣、莆田市荔城區(qū)、濟(jì)南市鋼城區(qū)、周口市川匯區(qū)、白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、長春市綠園區(qū)
伊春市豐林縣、金華市磐安縣、平頂山市湛河區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟蘇尼特右旗、畢節(jié)市織金縣、渭南市華陰市、晉城市陽城縣
贛州市龍南市、安康市嵐皋縣、上海市寶山區(qū)、濟(jì)寧市任城區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市烏審旗、莆田市城廂區(qū)、永州市雙牌縣、涼山寧南縣、中山市東升鎮(zhèn)
揭陽市惠來縣、安陽市湯陰縣、澄邁縣老城鎮(zhèn)、江門市新會(huì)區(qū)、七臺(tái)河市桃山區(qū)、北京市大興區(qū)、瀘州市合江縣、龍巖市漳平市、連云港市灌云縣、上饒市玉山縣
遼源市東豐縣、廣州市花都區(qū)、德州市武城縣、徐州市云龍區(qū)、內(nèi)蒙古烏海市海南區(qū)、衡陽市衡陽縣、濰坊市奎文區(qū)、上饒市余干縣、定安縣雷鳴鎮(zhèn)、益陽市赫山區(qū)
淮北市杜集區(qū)、池州市貴池區(qū)、大同市左云縣、十堰市竹山縣、菏澤市東明縣、西安市藍(lán)田縣、寧夏吳忠市鹽池縣、蘇州市吳江區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗
鄭州市中原區(qū)、青島市即墨區(qū)、哈爾濱市尚志市、福州市永泰縣、江門市恩平市、黔東南凱里市、中山市東升鎮(zhèn)、龍巖市新羅區(qū)
駐馬店市平輿縣、漳州市詔安縣、中山市西區(qū)街道、濟(jì)寧市曲阜市、資陽市樂至縣
武威市涼州區(qū)、文昌市潭牛鎮(zhèn)、昌江黎族自治縣叉河鎮(zhèn)、南平市建陽區(qū)、咸陽市興平市
泉州市南安市、臨沂市沂南縣、萬寧市三更羅鎮(zhèn)、濰坊市濰城區(qū)、成都市大邑縣、黔西南晴隆縣、廣西河池市金城江區(qū)、上海市嘉定區(qū)
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衢州市常山縣、西安市蓮湖區(qū)、莆田市仙游縣、儋州市和慶鎮(zhèn)、東莞市道滘鎮(zhèn)、黔西南普安縣、紅河紅河縣、廣西欽州市靈山縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市四子王旗、梅州市五華縣
宜賓市南溪區(qū)、晉中市昔陽縣、常德市臨澧縣、沈陽市沈北新區(qū)、蚌埠市固鎮(zhèn)縣、晉中市靈石縣、臺(tái)州市仙居縣、黔南甕安縣
曲靖市師宗縣、蘭州市城關(guān)區(qū)、黔南平塘縣、重慶市九龍坡區(qū)、樂山市峨眉山市、麗水市遂昌縣、三明市明溪縣
忻州市神池縣、內(nèi)蒙古包頭市石拐區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市四子王旗、寧德市壽寧縣、廈門市湖里區(qū)、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市陳巴爾虎旗、內(nèi)蒙古呼和浩特市新城區(qū)
新鄉(xiāng)市衛(wèi)濱區(qū)、七臺(tái)河市新興區(qū)、廣元市蒼溪縣、株洲市天元區(qū)、駐馬店市上蔡縣、澄邁縣瑞溪鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市集寧區(qū)
甘孜雅江縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克旗、濟(jì)寧市梁山縣、九江市廬山市、忻州市寧武縣、遵義市湄潭縣、重慶市石柱土家族自治縣、廣州市從化區(qū)
寶雞市鳳翔區(qū)、運(yùn)城市永濟(jì)市、吉安市新干縣、哈爾濱市阿城區(qū)、果洛甘德縣、臺(tái)州市路橋區(qū)、濰坊市高密市、贛州市信豐縣
濟(jì)南市章丘區(qū)、中山市神灣鎮(zhèn)、周口市沈丘縣、定西市通渭縣、蘭州市紅古區(qū)、蘇州市吳江區(qū)、廈門市海滄區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市豐鎮(zhèn)市
焦作市解放區(qū)、麗水市慶元縣、撫順市撫順縣、宜春市銅鼓縣、東方市板橋鎮(zhèn)、廣西桂林市陽朔縣、上饒市余干縣、張掖市肅南裕固族自治縣
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白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、安順市平壩區(qū)、綿陽市涪城區(qū)、三明市大田縣、鐵嶺市開原市、北京市西城區(qū)、金昌市永昌縣
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西寧市城北區(qū)、白沙黎族自治縣阜龍鄉(xiāng)、舟山市定海區(qū)、咸陽市長武縣、福州市福清市、孝感市漢川市、齊齊哈爾市克東縣
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梅州市梅縣區(qū)、邵陽市新寧縣、銅仁市碧江區(qū)、濰坊市濰城區(qū)、齊齊哈爾市昂昂溪區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市松山區(qū)、鶴崗市興安區(qū)、大連市長?？h、韶關(guān)市曲江區(qū)
雅安市蘆山縣、本溪市平山區(qū)、九江市修水縣、汕尾市城區(qū)、瓊海市會(huì)山鎮(zhèn)、佛山市南海區(qū)、三明市大田縣、淮南市壽縣、黃山市屯溪區(qū)、瀘州市合江縣
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臨汾市洪洞縣、嘉興市海鹽縣、南陽市鄧州市、鶴崗市向陽區(qū)、運(yùn)城市絳縣、儋州市大成鎮(zhèn)、梅州市大埔縣、舟山市岱山縣
海南貴南縣、蘭州市安寧區(qū)、連云港市贛榆區(qū)、眉山市彭山區(qū)、武漢市江夏區(qū)、湘潭市岳塘區(qū)、昭通市威信縣、雞西市滴道區(qū)、運(yùn)城市芮城縣、撫州市宜黃縣
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中山市三鄉(xiāng)鎮(zhèn)、綿陽市平武縣、白銀市景泰縣、撫順市撫順縣、周口市西華縣
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首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長時(shí)間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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