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晉中市太谷區(qū)、東莞市洪梅鎮(zhèn)、菏澤市鄆城縣、北京市西城區(qū)、萬寧市萬城鎮(zhèn)
安慶市宿松縣、廣元市劍閣縣、廣西南寧市邕寧區(qū)、吉安市峽江縣、菏澤市鄄城縣、河源市源城區(qū)
河源市和平縣、徐州市云龍區(qū)、德宏傣族景頗族自治州瑞麗市、澄邁縣仁興鎮(zhèn)、南平市松溪縣、涼山普格縣
慶陽市合水縣、大同市平城區(qū)、信陽市淮濱縣、上饒市廣信區(qū)、直轄縣潛江市、宣城市廣德市、遂寧市船山區(qū)
廣西河池市都安瑤族自治縣、內(nèi)蒙古通遼市庫倫旗、紅河石屏縣、合肥市蜀山區(qū)、安康市寧陜縣、郴州市宜章縣、廣西梧州市蒙山縣、岳陽市臨湘市、遼陽市燈塔市、吉安市新干縣
佳木斯市東風區(qū)、廣西桂林市荔浦市、重慶市大足區(qū)、十堰市竹山縣、齊齊哈爾市泰來縣、池州市石臺縣、遵義市播州區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市東勝區(qū)
上饒市婺源縣、運城市河津市、九江市瑞昌市、昆明市安寧市、湛江市霞山區(qū)
銅仁市碧江區(qū)、南通市海安市、白沙黎族自治縣阜龍鄉(xiāng)、邵陽市北塔區(qū)、澄邁縣加樂鎮(zhèn)
青島市李滄區(qū)、周口市川匯區(qū)、天津市東麗區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、郴州市臨武縣、商丘市睢縣、鐵嶺市調(diào)兵山市、晉城市城區(qū)、惠州市惠陽區(qū)
涼山木里藏族自治縣、洛陽市老城區(qū)、杭州市桐廬縣、內(nèi)蒙古通遼市奈曼旗、許昌市建安區(qū)、池州市石臺縣、白山市長白朝鮮族自治縣、合肥市肥西縣、湖州市長興縣
新余市渝水區(qū)、惠州市惠城區(qū)、昆明市官渡區(qū)、廣西來賓市忻城縣、廣西河池市天峨縣、朔州市應縣
曲靖市陸良縣、徐州市新沂市、杭州市臨安區(qū)、朝陽市朝陽縣、遂寧市蓬溪縣、武威市天祝藏族自治縣、中山市東鳳鎮(zhèn)、廣西欽州市靈山縣
安慶市太湖縣、阿壩藏族羌族自治州理縣、哈爾濱市依蘭縣、運城市夏縣、宿遷市沭陽縣
隴南市禮縣、甘孜道孚縣、紅河個舊市、蘇州市吳中區(qū)、郴州市蘇仙區(qū)、德州市慶云縣、內(nèi)蒙古興安盟突泉縣
鶴崗市興安區(qū)、韶關市新豐縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市化德縣、綏化市海倫市、運城市芮城縣
酒泉市肅北蒙古族自治縣、邵陽市綏寧縣、隴南市宕昌縣、屯昌縣坡心鎮(zhèn)、深圳市福田區(qū)、舟山市普陀區(qū)、南陽市鎮(zhèn)平縣
廣西柳州市三江侗族自治縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市額爾古納市、通化市東昌區(qū)、呂梁市興縣、澄邁縣老城鎮(zhèn)、南陽市方城縣、成都市邛崍市、汕頭市金平區(qū)
咸陽市秦都區(qū)、廣西梧州市蒙山縣、沈陽市于洪區(qū)、北京市石景山區(qū)、黃岡市浠水縣、鐵嶺市開原市
樂山市金口河區(qū)、平頂山市葉縣、許昌市鄢陵縣、佳木斯市向陽區(qū)、泰州市海陵區(qū)、江門市蓬江區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市四子王旗、牡丹江市寧安市、萬寧市三更羅鎮(zhèn)
西安市周至縣、安慶市太湖縣、池州市青陽縣、西安市碑林區(qū)、甘孜白玉縣
泉州市鯉城區(qū)、海南同德縣、延安市吳起縣、直轄縣仙桃市、三亞市海棠區(qū)
六安市霍山縣、哈爾濱市依蘭縣、黔東南臺江縣、清遠市連州市、銅仁市石阡縣
西安市長安區(qū)、遼陽市燈塔市、無錫市新吳區(qū)、陽泉市城區(qū)、濟寧市梁山縣、威海市乳山市
德州市武城縣、阜新市細河區(qū)、樂東黎族自治縣佛羅鎮(zhèn)、瓊海市長坡鎮(zhèn)、成都市成華區(qū)、煙臺市蓬萊區(qū)、宜賓市南溪區(qū)、撫順市新?lián)釁^(qū)、果洛達日縣、上饒市廣信區(qū)
銅仁市德江縣、安康市石泉縣、無錫市錫山區(qū)、阜新市細河區(qū)、天津市濱海新區(qū)、文昌市抱羅鎮(zhèn)、上海市黃浦區(qū)、上海市閔行區(qū)、珠海市香洲區(qū)、阿壩藏族羌族自治州壤塘縣
杭州市臨安區(qū)、瀘州市龍馬潭區(qū)、深圳市羅湖區(qū)、撫州市資溪縣、佳木斯市郊區(qū)、銅陵市義安區(qū)、重慶市梁平區(qū)、德州市武城縣、昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)
綏化市慶安縣、晉中市祁縣、牡丹江市東寧市、重慶市潼南區(qū)、海東市平安區(qū)、攀枝花市仁和區(qū)、韶關市樂昌市、濟寧市微山縣、廣西桂林市象山區(qū)
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天津市寶坻區(qū)、澄邁縣永發(fā)鎮(zhèn)、南通市如東縣、涼山木里藏族自治縣、白沙黎族自治縣細水鄉(xiāng)、牡丹江市海林市、哈爾濱市南崗區(qū)、東方市大田鎮(zhèn)
忻州市五臺縣、吉林市昌邑區(qū)、上海市長寧區(qū)、懷化市靖州苗族侗族自治縣、紅河金平苗族瑤族傣族自治縣、內(nèi)蒙古包頭市昆都侖區(qū)
錦州市古塔區(qū)、天津市寧河區(qū)、臨汾市霍州市、寶雞市鳳縣、寧波市慈溪市、屯昌縣西昌鎮(zhèn)、信陽市固始縣、贛州市于都縣、東莞市厚街鎮(zhèn)
東莞市長安鎮(zhèn)、廣西柳州市柳江區(qū)、玉溪市易門縣、長春市二道區(qū)、楚雄元謀縣
荊門市鐘祥市、臨沂市費縣、盤錦市盤山縣、天水市甘谷縣、大同市天鎮(zhèn)縣、遵義市綏陽縣、玉溪市通?？h
舟山市定海區(qū)、延邊敦化市、文昌市會文鎮(zhèn)、洛陽市洛龍區(qū)、延安市黃龍縣、周口市鹿邑縣、溫州市龍灣區(qū)、樂山市市中區(qū)、?？谑协偵絽^(qū)、畢節(jié)市赫章縣
永州市雙牌縣、錦州市太和區(qū)、鹽城市亭湖區(qū)、南通市如東縣、莆田市仙游縣、蘇州市吳江區(qū)、涼山喜德縣、黃山市祁門縣、黃石市大冶市、泉州市洛江區(qū)
廣西百色市德?？h、蚌埠市蚌山區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、宣城市宣州區(qū)、甘南合作市、楚雄雙柏縣、東莞市企石鎮(zhèn)
麗江市玉龍納西族自治縣、新鄉(xiāng)市衛(wèi)濱區(qū)、澄邁縣老城鎮(zhèn)、資陽市雁江區(qū)、懷化市沅陵縣、廣西百色市隆林各族自治縣
紅河元陽縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市玉泉區(qū)、泉州市泉港區(qū)、成都市成華區(qū)、廣西防城港市東興市、天水市甘谷縣、紅河建水縣
吉林市磐石市、大理劍川縣、大興安嶺地區(qū)塔河縣、錦州市太和區(qū)、文山丘北縣
清遠市連州市、東莞市長安鎮(zhèn)、安康市嵐皋縣、朔州市應縣、廣西崇左市天等縣、湘西州永順縣、牡丹江市東寧市、渭南市臨渭區(qū)
池州市東至縣、大連市中山區(qū)、南平市順昌縣、焦作市沁陽市、天津市北辰區(qū)
紅河石屏縣、黃岡市團風縣、涼山鹽源縣、太原市杏花嶺區(qū)、郴州市嘉禾縣、樂山市井研縣、長沙市芙蓉區(qū)
南京市六合區(qū)、大理大理市、瓊海市長坡鎮(zhèn)、成都市金堂縣、重慶市南岸區(qū)、寧波市奉化區(qū)、綏化市綏棱縣
東莞市東坑鎮(zhèn)、滁州市定遠縣、葫蘆島市南票區(qū)、延安市子長市、儋州市海頭鎮(zhèn)、屯昌縣屯城鎮(zhèn)、荊門市京山市、海西蒙古族烏蘭縣、洛陽市孟津區(qū)、營口市老邊區(qū)
青島市嶗山區(qū)、雅安市滎經(jīng)縣、遵義市綏陽縣、大理漾濞彝族自治縣、濟寧市曲阜市、德州市寧津縣、涼山會理市、黔東南岑鞏縣
臨高縣調(diào)樓鎮(zhèn)、泰州市海陵區(qū)、臨夏和政縣、西安市雁塔區(qū)、果洛瑪沁縣、保亭黎族苗族自治縣保城鎮(zhèn)、儋州市和慶鎮(zhèn)、北京市朝陽區(qū)
重慶市大足區(qū)、漳州市華安縣、南昌市新建區(qū)、雙鴨山市寶山區(qū)、青島市市北區(qū)、濟南市萊蕪區(qū)、紅河彌勒市、運城市聞喜縣、深圳市光明區(qū)
呂梁市交城縣、廣西賀州市鐘山縣、丹東市鳳城市、呂梁市汾陽市、內(nèi)江市威遠縣、洛陽市瀍河回族區(qū)、威海市文登區(qū)
黃山市徽州區(qū)、重慶市萬州區(qū)、曲靖市馬龍區(qū)、漳州市云霄縣、遵義市桐梓縣、伊春市湯旺縣、文昌市抱羅鎮(zhèn)、揚州市邗江區(qū)、廈門市集美區(qū)、成都市金堂縣
宜賓市興文縣、杭州市蕭山區(qū)、慶陽市正寧縣、撫州市南城縣、安陽市湯陰縣
六安市舒城縣、重慶市墊江縣、南陽市桐柏縣、白城市鎮(zhèn)賚縣、德州市齊河縣、杭州市上城區(qū)、臨滄市永德縣、韶關市新豐縣、達州市達川區(qū)
重慶市石柱土家族自治縣、廈門市翔安區(qū)、樂東黎族自治縣千家鎮(zhèn)、齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)、慶陽市寧縣、無錫市惠山區(qū)、臨汾市大寧縣、白山市江源區(qū)
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首場機器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機器人半程馬拉松比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下“天工機器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設置了一段1.5公里的直道，考驗機器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機器人賽隊提供線路的GPS坐標數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機器人包括北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機器人旗下的宇樹G1、眾擎機器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機器人、華中科技大學、北京科技職業(yè)大學等高校及民間組織研發(fā)設計的機器人。機器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領跑員+一名控制員+機器人”的配置。
每臺參賽機器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進技術大致有兩種：其一是通過控制器推動機器人前進；另一種則是采用了UWB定位技術，通過引導員在機器人行進路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設置多個補給站，賽隊可在補給站內(nèi)更換電池、機器人及領跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進行換電池、更換機器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機器人須罰時。機器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達5公里補給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機器人都有遇上摔倒、換電、更換機器人的情況，中途還有后出發(fā)的機器人反超了前位機器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機器人高呼加油。
2小時左右，“天工機器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復雜路況奔跑，機器人需要具備精準調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導致機器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機器人未更換機器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機器人Ultra”沖線第一個到達終點，全程換電3次，未更換機器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準確、電池容量不足導致機器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機器人多項技術能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設計的初衷是鼓勵單臺機器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機器人堅持跑完比賽。
機器人的設計需要緊密貼合應用場景，不同場景對機器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機器人關節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機器人最開始并不是為奔跑場景設計，許多團隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機器人團隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團隊重點解決機器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關節(jié)發(fā)熱等問題。機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和磨損。“天工Ultra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，團隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設計、關節(jié)導熱技術以及風冷散熱技術，使關節(jié)達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團隊在進行機器人設計時所做的一項重要突破，機器人續(xù)航需要電機功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認為，現(xiàn)階段人形機器人供應鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人的零部件應用到人形機器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進解決，需要機器人本體設計在一體化關節(jié)、結(jié)構(gòu)設計、算法適配上綜合改進。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關注各家機器人的能耗情況、故障率、故障修復時間、故障點位、賽后機器人的損毀率等指標，借助主機廠這次在馬拉松的同臺競技，促進整個人形機器人行業(yè)的快速迭代。
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