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黔東南鎮(zhèn)遠縣、瀘州市瀘縣、鄂州市梁子湖區(qū)、上海市楊浦區(qū)、運城市鹽湖區(qū)、江門市鶴山市、廣西百色市靖西市
懷化市中方縣、北京市房山區(qū)、遼源市西安區(qū)、丹東市東港市、通化市柳河縣、紹興市新昌縣
蘇州市虎丘區(qū)、棗莊市山亭區(qū)、昆明市盤龍區(qū)、岳陽市湘陰縣、周口市川匯區(qū)
安陽市滑縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、泰安市泰山區(qū)、伊春市金林區(qū)、延安市子長市、威海市環(huán)翠區(qū)、涼山甘洛縣、延邊和龍市、呂梁市中陽縣、廣西貴港市桂平市
延邊和龍市、安慶市太湖縣、溫州市洞頭區(qū)、銅仁市萬山區(qū)、鐵嶺市銀州區(qū)、巴中市通江縣、漳州市長泰區(qū)、文昌市馮坡鎮(zhèn)、海西蒙古族茫崖市、涼山雷波縣
大同市靈丘縣、內(nèi)蒙古興安盟突泉縣、淄博市博山區(qū)、西安市高陵區(qū)、安慶市宿松縣、宜昌市長陽土家族自治縣、荊州市監(jiān)利市
中山市東鳳鎮(zhèn)、宜昌市西陵區(qū)、黃岡市紅安縣、菏澤市巨野縣、焦作市山陽區(qū)、甘孜石渠縣、溫州市龍港市、蘇州市吳中區(qū)
廣安市岳池縣、忻州市保德縣、上饒市德興市、銅仁市印江縣、東莞市道滘鎮(zhèn)、吉林市豐滿區(qū)、安康市鎮(zhèn)坪縣
?？谑协偵絽^(qū)、伊春市豐林縣、渭南市合陽縣、通化市集安市、吉安市遂川縣
甘孜稻城縣、荊州市江陵縣、紅河彌勒市、昌江黎族自治縣烏烈鎮(zhèn)、南昌市新建區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達拉特旗、寶雞市陳倉區(qū)
廣州市越秀區(qū)、黃南澤庫縣、武漢市洪山區(qū)、三明市大田縣、果洛甘德縣、廣西南寧市良慶區(qū)、淮南市謝家集區(qū)、隴南市成縣
龍巖市永定區(qū)、甘南夏河縣、中山市東區(qū)街道、濟寧市泗水縣、廣西北海市合浦縣
三明市沙縣區(qū)、陵水黎族自治縣新村鎮(zhèn)、南充市蓬安縣、白沙黎族自治縣阜龍鄉(xiāng)、龍巖市新羅區(qū)、三亞市海棠區(qū)、溫州市文成縣、南平市建甌市、馬鞍山市和縣
咸陽市旬邑縣、廣州市南沙區(qū)、蘭州市七里河區(qū)、廣安市鄰水縣、郴州市嘉禾縣
四平市公主嶺市、紹興市嵊州市、運城市萬榮縣、咸寧市通山縣、長治市壺關(guān)縣、臨沂市費縣、內(nèi)蒙古赤峰市喀喇沁旗、果洛瑪沁縣、天津市寧河區(qū)
泉州市晉江市、洛陽市洛龍區(qū)、東營市墾利區(qū)、嘉興市海鹽縣、泰安市肥城市、南京市棲霞區(qū)、南昌市進賢縣、樂東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、紹興市嵊州市
廣西來賓市合山市、銅仁市德江縣、紹興市上虞區(qū)、隨州市曾都區(qū)、海南共和縣、哈爾濱市延壽縣
巴中市恩陽區(qū)、陵水黎族自治縣新村鎮(zhèn)、商洛市柞水縣、大理賓川縣、延安市宜川縣、廣西賀州市富川瑤族自治縣、德宏傣族景頗族自治州隴川縣
珠海市斗門區(qū)、中山市坦洲鎮(zhèn)、阜陽市潁泉區(qū)、昆明市官渡區(qū)、撫州市南城縣、酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、屯昌縣南坤鎮(zhèn)、宜春市豐城市、周口市扶溝縣
宜春市萬載縣、湘潭市雨湖區(qū)、咸陽市禮泉縣、曲靖市會澤縣、撫州市廣昌縣、寧波市鄞州區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、臨夏永靖縣、天水市秦州區(qū)、肇慶市鼎湖區(qū)
濟南市商河縣、貴陽市修文縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟鑲黃旗、樂山市市中區(qū)、龍巖市連城縣、麗江市永勝縣、日照市東港區(qū)
黃南澤庫縣、通化市二道江區(qū)、昭通市鹽津縣、滁州市瑯琊區(qū)、漢中市略陽縣、牡丹江市陽明區(qū)、邵陽市綏寧縣、新鄉(xiāng)市紅旗區(qū)、湛江市霞山區(qū)
連云港市灌云縣、三門峽市靈寶市、濟寧市魚臺縣、孝感市漢川市、廣西貴港市覃塘區(qū)、韶關(guān)市翁源縣、臺州市仙居縣、蘇州市虎丘區(qū)、商丘市永城市、廣西梧州市蒙山縣
煙臺市萊陽市、淮安市清江浦區(qū)、屯昌縣楓木鎮(zhèn)、南陽市鎮(zhèn)平縣、常德市武陵區(qū)
河源市紫金縣、涼山喜德縣、內(nèi)蒙古赤峰市敖漢旗、商洛市商州區(qū)、連云港市贛榆區(qū)、惠州市惠東縣、廣西河池市金城江區(qū)、隨州市廣水市、福州市臺江區(qū)、成都市新津區(qū)
內(nèi)蒙古巴彥淖爾市杭錦后旗、廣西防城港市東興市、青島市膠州市、青島市市南區(qū)、廣西崇左市憑祥市、北京市大興區(qū)
太原市婁煩縣、益陽市赫山區(qū)、白山市長白朝鮮族自治縣、鎮(zhèn)江市丹徒區(qū)、寧夏固原市彭陽縣、上饒市橫峰縣、丹東市振安區(qū)
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湖州市安吉縣、銅仁市松桃苗族自治縣、齊齊哈爾市訥河市、雞西市雞東縣、營口市老邊區(qū)、海東市民和回族土族自治縣、甘孜雅江縣
亳州市蒙城縣、儋州市中和鎮(zhèn)、撫州市崇仁縣、淮南市田家庵區(qū)、衢州市開化縣、眉山市丹棱縣、鶴崗市東山區(qū)、東莞市石碣鎮(zhèn)
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中山市中山港街道、甘孜稻城縣、張掖市甘州區(qū)、臺州市椒江區(qū)、晉中市祁縣、合肥市長豐縣、定安縣嶺口鎮(zhèn)、中山市西區(qū)街道
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首場機器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞記者 | 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時2個小時40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機器人半程馬拉松比賽中，北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下“天工機器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點，通明湖信息城為終點，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個左轉(zhuǎn)道、8個右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗機器人奔跑時轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗機器人的沖刺速度。賽事委員會賽前會為人形機器人賽隊提供線路的GPS坐標數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊伍?，參賽機器人包括北京人形機器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機器人旗下的宇樹G1、眾擎機器旗下PMOI、中科慧靈、松延動力、鈦虎機器人、華中科技大學、北京科技職業(yè)大學等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計的機器人。機器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機器人身高180厘米，體重52千克，接近一個成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運動員被分在賽道右側(cè)，參賽機器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊最多可安排3名參賽選手同時進入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機器人”的配置。
每臺參賽機器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會介紹，各參賽隊伍采用的奔跑行進技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動機器人前進；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導員在機器人行進路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機器人依次發(fā)槍起跑，每個參賽機器人出發(fā)時間間隔1-2分鐘，保證在參賽機器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個補給站，賽隊可在補給站內(nèi)更換電池、機器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進行換電池、更換機器人的操作。其中，換電池不停表，時間計入比賽計時，更換機器人須罰時。機器人最終的成績?yōu)楸荣愑嫊r與罰時總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機器人Ultra”保持每小時8至9公里速度勻速奔跑，到達5公里補給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊伍后的機器人都有遇上摔倒、換電、更換機器人的情況，中途還有后出發(fā)的機器人反超了前位機器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機器人高呼加油。
2小時左右，“天工機器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實環(huán)境多種復雜路況奔跑，機器人需要具備精準調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動力和制動的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導致機器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機器人未更換機器人重新出發(fā)。
10點14分，“天工機器人Ultra”沖線第一個到達終點，全程換電3次，未更換機器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因為電池顯示不準確、電池容量不足導致機器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機器人多項技術(shù)能力的綜合考驗，包括真實開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運動控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計的初衷是鼓勵單臺機器人不換電池跑完全程，為此組委會除了按參賽隊名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎、最佳耐力獎、等專項獎，以鼓勵機器人堅持跑完比賽。
機器人的設(shè)計需要緊密貼合應用場景，不同場景對機器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動作穩(wěn)定輸出，承受長時間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運動產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計，許多團隊都提前花時間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項優(yōu)化與調(diào)試。
天工機器人團隊發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團隊重點解決機器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機器人奔跑時，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動給機器本體帶來極大的強度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強度的平衡點，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計，最終達到長距離奔跑本體不損壞。此外，團隊通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計、關(guān)節(jié)導熱技術(shù)以及風冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達到熱平衡，讓機器人可以長時間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團隊在進行機器人設(shè)計時所做的一項重要突破，機器人續(xù)航需要電機功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機器人可以做到連續(xù)走6個小時、奔跑4個小時不換電池。
松延動力機器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認為，現(xiàn)階段人形機器人供應鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人的零部件應用到人形機器人上，會存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進解決，需要機器人本體設(shè)計在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計、算法適配上綜合改進。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機器人的能耗情況、故障率、故障修復時間、故障點位、賽后機器人的損毀率等指標，借助主機廠這次在馬拉松的同臺競技，促進整個人形機器人行業(yè)的快速迭代。
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