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廣西欽州市靈山縣、威海市文登區(qū)、三明市明溪縣、綿陽(yáng)市江油市、廣西來(lái)賓市合山市
濱州市惠民縣、滁州市全椒縣、廣西南寧市橫州市、晉城市城區(qū)、廣元市利州區(qū)、廣西桂林市靈川縣、宜賓市翠屏區(qū)、湛江市遂溪縣
蘇州市相城區(qū)、恩施州咸豐縣、黔西南貞豐縣、文山西疇縣、廣元市蒼溪縣、沈陽(yáng)市康平縣、太原市古交市、杭州市余杭區(qū)
韶關(guān)市翁源縣、廣安市前鋒區(qū)、韶關(guān)市乳源瑤族自治縣、廣州市增城區(qū)、阿壩藏族羌族自治州理縣、湘西州古丈縣
中山市沙溪鎮(zhèn)、楚雄姚安縣、常德市鼎城區(qū)、漢中市洋縣、樂(lè)山市井研縣、廣西崇左市江州區(qū)、煙臺(tái)市海陽(yáng)市、晉中市壽陽(yáng)縣
衡陽(yáng)市衡東縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣、撫順市清原滿族自治縣、畢節(jié)市織金縣、丹東市振安區(qū)、荊門市東寶區(qū)、佳木斯市郊區(qū)、廣州市天河區(qū)
重慶市大渡口區(qū)、株洲市炎陵縣、南陽(yáng)市鎮(zhèn)平縣、瓊海市中原鎮(zhèn)、棗莊市滕州市、廣西玉林市北流市、濟(jì)寧市梁山縣、安慶市太湖縣、澄邁縣橋頭鎮(zhèn)、杭州市濱江區(qū)
濟(jì)南市槐蔭區(qū)、寧夏吳忠市青銅峽市、東莞市萬(wàn)江街道、撫順市新?lián)釁^(qū)、佛山市高明區(qū)、大慶市林甸縣、上海市普陀區(qū)、廣西崇左市寧明縣
云浮市云城區(qū)、江門市鶴山市、平頂山市湛河區(qū)、佳木斯市郊區(qū)、大同市左云縣、廣西柳州市融水苗族自治縣、成都市武侯區(qū)、衢州市衢江區(qū)、六盤水市盤州市、臨汾市鄉(xiāng)寧縣
內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善右旗、昭通市大關(guān)縣、遂寧市蓬溪縣、福州市倉(cāng)山區(qū)、黔西南貞豐縣、梅州市平遠(yuǎn)縣、深圳市福田區(qū)、太原市尖草坪區(qū)
海南同德縣、平頂山市湛河區(qū)、攀枝花市米易縣、連云港市灌云縣、邵陽(yáng)市城步苗族自治縣、濟(jì)南市歷下區(qū)、黔南惠水縣、宜春市豐城市
南陽(yáng)市南召縣、嘉興市桐鄉(xiāng)市、昆明市富民縣、開封市祥符區(qū)、榆林市綏德縣、萬(wàn)寧市東澳鎮(zhèn)、常德市澧縣、嘉興市秀洲區(qū)
廣西南寧市上林縣、海北海晏縣、延邊安圖縣、阜新市細(xì)河區(qū)、臺(tái)州市椒江區(qū)、玉溪市澄江市、揭陽(yáng)市惠來(lái)縣、廣西桂林市恭城瑤族自治縣
深圳市龍崗區(qū)、海西蒙古族烏蘭縣、淄博市淄川區(qū)、臨夏永靖縣、運(yùn)城市萬(wàn)榮縣、錦州市凌河區(qū)、信陽(yáng)市光山縣、晉城市沁水縣
大慶市龍鳳區(qū)、銅仁市石阡縣、南陽(yáng)市西峽縣、滁州市來(lái)安縣、白城市通榆縣、天津市紅橋區(qū)、涼山甘洛縣、黔東南麻江縣、成都市新津區(qū)、成都市溫江區(qū)
荊門市沙洋縣、棗莊市滕州市、重慶市開州區(qū)、錦州市黑山縣、莆田市荔城區(qū)、常州市新北區(qū)
東方市天安鄉(xiāng)、麗水市景寧畬族自治縣、海西蒙古族烏蘭縣、蕪湖市繁昌區(qū)、榆林市吳堡縣
大興安嶺地區(qū)松嶺區(qū)、果洛瑪沁縣、白沙黎族自治縣邦溪鎮(zhèn)、潮州市饒平縣、廣西桂林市象山區(qū)、廣西來(lái)賓市興賓區(qū)、長(zhǎng)沙市芙蓉區(qū)、信陽(yáng)市光山縣、太原市晉源區(qū)
九江市永修縣、南平市順昌縣、嘉興市海鹽縣、東莞市大嶺山鎮(zhèn)、南充市高坪區(qū)、沈陽(yáng)市法庫(kù)縣、海西蒙古族天峻縣、安慶市望江縣、樂(lè)山市峨邊彝族自治縣、昭通市彝良縣
哈爾濱市道里區(qū)、酒泉市玉門市、東莞市茶山鎮(zhèn)、齊齊哈爾市甘南縣、臨沂市蘭陵縣、開封市鼓樓區(qū)
廣西柳州市融水苗族自治縣、三門峽市義馬市、遵義市赤水市、衡陽(yáng)市蒸湘區(qū)、泰州市海陵區(qū)、文昌市抱羅鎮(zhèn)、儋州市蘭洋鎮(zhèn)、周口市項(xiàng)城市、臨高縣加來(lái)鎮(zhèn)
直轄縣潛江市、昆明市東川區(qū)、榆林市橫山區(qū)、襄陽(yáng)市宜城市、蕪湖市鳩江區(qū)、永州市東安縣、寶雞市渭濱區(qū)
荊州市沙市區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、鞍山市岫巖滿族自治縣、商洛市商南縣、萍鄉(xiāng)市蓮花縣
銅仁市萬(wàn)山區(qū)、錦州市凌海市、銅川市耀州區(qū)、渭南市華州區(qū)、朔州市懷仁市、文山富寧縣、大理大理市、南通市海安市、焦作市沁陽(yáng)市、臨高縣和舍鎮(zhèn)
寧夏石嘴山市大武口區(qū)、臨高縣皇桐鎮(zhèn)、樂(lè)東黎族自治縣黃流鎮(zhèn)、開封市祥符區(qū)、馬鞍山市雨山區(qū)、西安市碑林區(qū)、聊城市莘縣
九江市永修縣、內(nèi)蒙古包頭市青山區(qū)、黔西南普安縣、萬(wàn)寧市北大鎮(zhèn)、咸陽(yáng)市彬州市
鹽城市東臺(tái)市、寶雞市麟游縣、棗莊市滕州市、臨汾市洪洞縣、天津市寶坻區(qū)、湖州市安吉縣、長(zhǎng)治市平順縣、臨汾市大寧縣、儋州市王五鎮(zhèn)、呂梁市嵐縣
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寶雞市麟游縣、四平市雙遼市、楚雄牟定縣、大慶市肇州縣、酒泉市金塔縣、大連市旅順口區(qū)、咸陽(yáng)市長(zhǎng)武縣、錦州市黑山縣
濰坊市青州市、徐州市銅山區(qū)、中山市民眾鎮(zhèn)、廣州市荔灣區(qū)、杭州市拱墅區(qū)、長(zhǎng)沙市瀏陽(yáng)市、涼山德昌縣
昭通市大關(guān)縣、本溪市南芬區(qū)、廣西玉林市玉州區(qū)、雙鴨山市寶山區(qū)、晉中市平遙縣、寧夏石嘴山市大武口區(qū)
海南同德縣、自貢市沿灘區(qū)、沈陽(yáng)市沈河區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市林西縣、咸寧市咸安區(qū)、眉山市東坡區(qū)、寶雞市渭濱區(qū)、湘潭市湘潭縣
東莞市中堂鎮(zhèn)、云浮市新興縣、鷹潭市貴溪市、南平市延平區(qū)、延安市洛川縣、內(nèi)江市市中區(qū)、晉城市澤州縣、甘孜新龍縣、武漢市新洲區(qū)、牡丹江市寧安市
上饒市余干縣、朔州市朔城區(qū)、吉安市吉水縣、珠海市金灣區(qū)、雙鴨山市友誼縣、衡陽(yáng)市蒸湘區(qū)、重慶市璧山區(qū)、銅川市宜君縣、孝感市安陸市
黔東南施秉縣、定西市通渭縣、怒江傈僳族自治州福貢縣、銅川市王益區(qū)、遵義市正安縣、黔西南晴隆縣、濰坊市安丘市、德宏傣族景頗族自治州隴川縣
延安市黃陵縣、延安市安塞區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、韶關(guān)市仁化縣、上饒市信州區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善右旗
榆林市吳堡縣、深圳市鹽田區(qū)、商丘市睢陽(yáng)區(qū)、酒泉市金塔縣、淮安市淮陰區(qū)、衡陽(yáng)市常寧市、德州市平原縣、廣西南寧市青秀區(qū)、徐州市新沂市
定西市漳縣、九江市湖口縣、三門峽市盧氏縣、合肥市廬陽(yáng)區(qū)、大連市甘井子區(qū)、哈爾濱市依蘭縣、宜昌市夷陵區(qū)、郴州市汝城縣、九江市潯陽(yáng)區(qū)
衡陽(yáng)市耒陽(yáng)市、三明市建寧縣、寶雞市鳳翔區(qū)、渭南市合陽(yáng)縣、上海市青浦區(qū)、綿陽(yáng)市三臺(tái)縣、十堰市茅箭區(qū)、惠州市惠陽(yáng)區(qū)
漢中市略陽(yáng)縣、阿壩藏族羌族自治州紅原縣、銅川市王益區(qū)、衢州市開化縣、駐馬店市平輿縣、南平市武夷山市、廣西南寧市青秀區(qū)、中山市沙溪鎮(zhèn)、黃山市休寧縣
陵水黎族自治縣隆廣鎮(zhèn)、廣西桂林市疊彩區(qū)、陽(yáng)泉市礦區(qū)、南京市秦淮區(qū)、焦作市孟州市、臨沂市沂南縣、茂名市信宜市、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市五原縣、萬(wàn)寧市北大鎮(zhèn)
黔東南麻江縣、株洲市石峰區(qū)、宣城市宣州區(qū)、酒泉市金塔縣、寧夏石嘴山市惠農(nóng)區(qū)、忻州市神池縣、婁底市新化縣、武漢市硚口區(qū)
澄邁縣永發(fā)鎮(zhèn)、杭州市下城區(qū)、中山市港口鎮(zhèn)、潮州市湘橋區(qū)、北京市海淀區(qū)
青島市嶗山區(qū)、廣西河池市大化瑤族自治縣、臨汾市浮山縣、岳陽(yáng)市湘陰縣、遼陽(yáng)市太子河區(qū)、阿壩藏族羌族自治州茂縣、上饒市廣豐區(qū)
榆林市綏德縣、運(yùn)城市萬(wàn)榮縣、合肥市肥西縣、沈陽(yáng)市和平區(qū)、青島市黃島區(qū)、三亞市吉陽(yáng)區(qū)
涼山普格縣、哈爾濱市木蘭縣、大理永平縣、棗莊市市中區(qū)、鄭州市金水區(qū)
安慶市宿松縣、贛州市章貢區(qū)、臨沂市沂水縣、溫州市永嘉縣、晉中市左權(quán)縣、衡陽(yáng)市常寧市、澄邁縣仁興鎮(zhèn)
清遠(yuǎn)市陽(yáng)山縣、泰州市興化市、白城市鎮(zhèn)賚縣、重慶市忠縣、樂(lè)東黎族自治縣九所鎮(zhèn)
成都市武侯區(qū)、海口市龍華區(qū)、呂梁市交口縣、咸陽(yáng)市楊陵區(qū)、七臺(tái)河市新興區(qū)、甘孜新龍縣
焦作市博愛(ài)縣、鶴壁市鶴山區(qū)、蕪湖市無(wú)為市、天水市秦安縣、大連市西崗區(qū)
漯河市舞陽(yáng)縣、長(zhǎng)治市潞州區(qū)、宜賓市翠屏區(qū)、廣西欽州市欽北區(qū)、恩施州恩施市
漢中市佛坪縣、臨沂市平邑縣、濮陽(yáng)市華龍區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣九所鎮(zhèn)、臨汾市曲沃縣、重慶市開州區(qū)
佛山市高明區(qū)、金華市婺城區(qū)、宜春市萬(wàn)載縣、臺(tái)州市溫嶺市、宜春市銅鼓縣、貴陽(yáng)市花溪區(qū)、曲靖市麒麟?yún)^(qū)、天津市河?xùn)|區(qū)、德州市禹城市、濟(jì)寧市嘉祥縣
岳陽(yáng)市華容縣、西安市碑林區(qū)、清遠(yuǎn)市佛岡縣、汕頭市龍湖區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市克什克騰旗
濟(jì)寧市微山縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市化德縣、洛陽(yáng)市孟津區(qū)、成都市錦江區(qū)、阿壩藏族羌族自治州茂縣、昌江黎族自治縣石碌鎮(zhèn)
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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