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大慶市大同區(qū)、郴州市蘇仙區(qū)、文昌市東路鎮(zhèn)、佳木斯市撫遠(yuǎn)市、曲靖市沾益區(qū)
遵義市正安縣、青島市市北區(qū)、平頂山市寶豐縣、內(nèi)蒙古包頭市東河區(qū)、常德市武陵區(qū)、忻州市偏關(guān)縣、許昌市魏都區(qū)、屯昌縣新興鎮(zhèn)
廣西桂林市荔浦市、蘭州市西固區(qū)、安陽市林州市、德陽市旌陽區(qū)、東莞市南城街道
遼源市龍山區(qū)、忻州市保德縣、?？谑协偵絽^(qū)、衡陽市衡東縣、蘇州市昆山市、長治市上黨區(qū)、廣西南寧市興寧區(qū)
佳木斯市前進(jìn)區(qū)、嘉興市嘉善縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣、寧夏銀川市靈武市、臨高縣波蓮鎮(zhèn)、宜昌市興山縣、大興安嶺地區(qū)松嶺區(qū)、淮安市漣水縣
清遠(yuǎn)市清新區(qū)、廣西百色市西林縣、廣西南寧市邕寧區(qū)、婁底市新化縣、達(dá)州市宣漢縣、鄭州市上街區(qū)、濟(jì)寧市梁山縣、貴陽市修文縣
揭陽市揭東區(qū)、樂東黎族自治縣鶯歌海鎮(zhèn)、南平市光澤縣、松原市扶余市、商洛市商南縣、南京市六合區(qū)、果洛瑪多縣、邵陽市綏寧縣、揚(yáng)州市江都區(qū)
宿州市碭山縣、淮南市謝家集區(qū)、錦州市黑山縣、渭南市臨渭區(qū)、滁州市南譙區(qū)
揭陽市揭西縣、營口市蓋州市、定西市隴西縣、成都市溫江區(qū)、七臺河市茄子河區(qū)、贛州市安遠(yuǎn)縣、南昌市青云譜區(qū)、渭南市潼關(guān)縣、江門市蓬江區(qū)、涼山金陽縣
遵義市湄潭縣、臨汾市汾西縣、威海市文登區(qū)、安陽市滑縣、天津市寧河區(qū)、德州市平原縣、遵義市匯川區(qū)
白城市洮南市、常州市武進(jìn)區(qū)、呂梁市交城縣、哈爾濱市尚志市、吉安市永豐縣、臨沂市沂水縣、南陽市鄧州市、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市扎蘭屯市
延安市甘泉縣、澄邁縣老城鎮(zhèn)、雅安市滎經(jīng)縣、平頂山市湛河區(qū)、阿壩藏族羌族自治州汶川縣
重慶市璧山區(qū)、五指山市南圣、廣西柳州市城中區(qū)、撫州市樂安縣、開封市龍亭區(qū)、菏澤市巨野縣、長治市潞城區(qū)、廣西貴港市港北區(qū)、寧波市寧?？h、遂寧市大英縣
三明市大田縣、洛陽市洛寧縣、天津市和平區(qū)、延安市子長市、淮安市洪澤區(qū)
云浮市云城區(qū)、江門市鶴山市、平頂山市湛河區(qū)、佳木斯市郊區(qū)、大同市左云縣、廣西柳州市融水苗族自治縣、成都市武侯區(qū)、衢州市衢江區(qū)、六盤水市盤州市、臨汾市鄉(xiāng)寧縣
銅仁市松桃苗族自治縣、寧波市慈溪市、漯河市源匯區(qū)、濟(jì)南市萊蕪區(qū)、濟(jì)南市天橋區(qū)、雞西市雞東縣、長治市屯留區(qū)
昆明市宜良縣、無錫市濱湖區(qū)、廣元市旺蒼縣、銅川市王益區(qū)、株洲市天元區(qū)、上饒市弋陽縣、西安市蓮湖區(qū)
曲靖市宣威市、黔東南雷山縣、阜陽市潁泉區(qū)、哈爾濱市尚志市、平頂山市衛(wèi)東區(qū)、日照市東港區(qū)、臨夏和政縣
海西蒙古族烏蘭縣、宣城市宣州區(qū)、鷹潭市余江區(qū)、鹽城市響水縣、運(yùn)城市新絳縣、阜新市阜新蒙古族自治縣、北京市通州區(qū)、焦作市武陟縣
寧波市象山縣、大興安嶺地區(qū)新林區(qū)、寧德市柘榮縣、蕪湖市南陵縣、廣西南寧市西鄉(xiāng)塘區(qū)、肇慶市懷集縣
臨沂市蘭陵縣、海東市循化撒拉族自治縣、果洛瑪沁縣、駐馬店市確山縣、天津市津南區(qū)
甘孜新龍縣、東方市三家鎮(zhèn)、十堰市張灣區(qū)、昆明市祿勸彝族苗族自治縣、臨沂市沂水縣、渭南市富平縣、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市牙克石市、瓊海市博鰲鎮(zhèn)
屯昌縣屯城鎮(zhèn)、焦作市沁陽市、大理云龍縣、三明市沙縣區(qū)、鷹潭市月湖區(qū)、鞍山市鐵西區(qū)
畢節(jié)市織金縣、荊州市石首市、紹興市新昌縣、臨沂市沂南縣、雞西市梨樹區(qū)、九江市彭澤縣、漢中市漢臺區(qū)、韶關(guān)市南雄市、永州市零陵區(qū)
廣安市鄰水縣、延安市寶塔區(qū)、遼源市龍山區(qū)、晉城市高平市、運(yùn)城市聞喜縣、淄博市高青縣、漢中市漢臺區(qū)、邵陽市邵陽縣、東方市天安鄉(xiāng)、上饒市玉山縣
廣西來賓市忻城縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市卓資縣、湘西州吉首市、臨夏康樂縣、宜昌市伍家崗區(qū)、廈門市翔安區(qū)、商洛市柞水縣、定西市安定區(qū)、運(yùn)城市河津市
咸陽市渭城區(qū)、南平市光澤縣、定安縣龍河鎮(zhèn)、亳州市利辛縣、上海市閔行區(qū)、平頂山市魯山縣、鄭州市金水區(qū)
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牡丹江市林口縣、新鄉(xiāng)市原陽縣、韶關(guān)市湞江區(qū)、懷化市中方縣、鐵嶺市鐵嶺縣、廣州市增城區(qū)、南陽市臥龍區(qū)、南京市江寧區(qū)
景德鎮(zhèn)市樂平市、襄陽市襄州區(qū)、牡丹江市海林市、新鄉(xiāng)市鳳泉區(qū)、廣西防城港市港口區(qū)、紅河瀘西縣、屯昌縣新興鎮(zhèn)、陵水黎族自治縣椰林鎮(zhèn)、黃岡市麻城市、南陽市西峽縣
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洛陽市汝陽縣、綿陽市平武縣、廣西南寧市橫州市、孝感市云夢縣、潮州市潮安區(qū)
廣西防城港市防城區(qū)、河源市東源縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市卓資縣、本溪市桓仁滿族自治縣、畢節(jié)市赫章縣、漳州市云霄縣、威海市榮成市
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寧夏固原市西吉縣、海西蒙古族天峻縣、廣西河池市鳳山縣、哈爾濱市依蘭縣、海東市化隆回族自治縣、宜春市宜豐縣、汕頭市澄海區(qū)
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海北門源回族自治縣、河源市紫金縣、懷化市洪江市、德州市慶云縣、黃岡市黃梅縣、三明市明溪縣、眉山市東坡區(qū)、齊齊哈爾市訥河市、衡陽市衡南縣、雙鴨山市寶清縣
寶雞市隴縣、晉中市昔陽縣、綿陽市三臺縣、揭陽市普寧市、廣西欽州市靈山縣、九江市廬山市
吉林市舒蘭市、安慶市桐城市、信陽市息縣、葫蘆島市興城市、安陽市文峰區(qū)、臺州市玉環(huán)市
廣西百色市凌云縣、鐵嶺市昌圖縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市五原縣、廣西百色市樂業(yè)縣、梅州市豐順縣、海南貴德縣、廣西玉林市博白縣、內(nèi)蒙古包頭市東河區(qū)
玉溪市澄江市、廣州市番禺區(qū)、鷹潭市月湖區(qū)、懷化市辰溪縣、襄陽市襄城區(qū)、商丘市寧陵縣
無錫市新吳區(qū)、臨汾市大寧縣、懷化市溆浦縣、洛陽市洛寧縣、海西蒙古族烏蘭縣、臨高縣南寶鎮(zhèn)
泉州市南安市、臨沂市沂南縣、萬寧市三更羅鎮(zhèn)、濰坊市濰城區(qū)、成都市大邑縣、黔西南晴隆縣、廣西河池市金城江區(qū)、上海市嘉定區(qū)
佳木斯市樺川縣、六安市金安區(qū)、荊州市荊州區(qū)、大慶市薩爾圖區(qū)、泉州市惠安縣
綿陽市江油市、上海市長寧區(qū)、忻州市寧武縣、廣西崇左市扶綏縣、銅陵市樅陽縣
湘西州保靖縣、中山市東區(qū)街道、黔西南興仁市、珠海市斗門區(qū)、德州市德城區(qū)、成都市金堂縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達(dá)拉特旗、伊春市友好區(qū)、新鄉(xiāng)市延津縣、淮安市清江浦區(qū)
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洛陽市偃師區(qū)、遂寧市大英縣、自貢市富順縣、昆明市呈貢區(qū)、成都市大邑縣
潮州市潮安區(qū)、撫州市崇仁縣、周口市太康縣、昭通市鎮(zhèn)雄縣、哈爾濱市道外區(qū)、本溪市溪湖區(qū)
廣西防城港市東興市、直轄縣仙桃市、樂山市沐川縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市玉泉區(qū)、銅陵市樅陽縣、哈爾濱市阿城區(qū)、延邊圖們市
首場機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過一段相對狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過簡單現(xiàn)場調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測試人的耐力極限一樣，21公里的長期測試與不間斷奔襲也是對人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場景，不同場景對機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長時(shí)間持續(xù)奔跑帶來的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺機(jī)器人最開始并不是為奔跑場景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問題，這些問題無法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺競技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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