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臨夏臨夏市、遵義市余慶縣、寧波市寧?？h、宜昌市長(zhǎng)陽(yáng)土家族自治縣、儋州市木棠鎮(zhèn)、池州市東至縣、中山市大涌鎮(zhèn)、寶雞市眉縣、佛山市順德區(qū)、廣西百色市德?？h
深圳市龍華區(qū)、昆明市東川區(qū)、呂梁市孝義市、淮南市壽縣、上饒市余干縣、酒泉市玉門市、黔東南天柱縣
湖州市吳興區(qū)、南京市雨花臺(tái)區(qū)、吉安市永新縣、紅河瀘西縣、河源市源城區(qū)、無(wú)錫市濱湖區(qū)、寧波市慈溪市、岳陽(yáng)市岳陽(yáng)樓區(qū)
曲靖市富源縣、蘇州市相城區(qū)、曲靖市馬龍區(qū)、松原市寧江區(qū)、通化市輝南縣、北京市東城區(qū)、資陽(yáng)市樂(lè)至縣、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁左翼中旗、江門市蓬江區(qū)、淮北市杜集區(qū)
惠州市惠城區(qū)、安陽(yáng)市內(nèi)黃縣、西寧市城東區(qū)、安陽(yáng)市北關(guān)區(qū)、廣西桂林市全州縣、宜春市銅鼓縣、白沙黎族自治縣邦溪鎮(zhèn)、佛山市南海區(qū)、黔東南黃平縣
上饒市萬(wàn)年縣、婁底市冷水江市、白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、潮州市饒平縣、江門市鶴山市、三沙市西沙區(qū)、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、四平市梨樹縣
吉林市舒蘭市、安慶市桐城市、信陽(yáng)市息縣、葫蘆島市興城市、安陽(yáng)市文峰區(qū)、臺(tái)州市玉環(huán)市
南陽(yáng)市鎮(zhèn)平縣、紹興市嵊州市、株洲市荷塘區(qū)、連云港市海州區(qū)、天津市河?xùn)|區(qū)、汕頭市潮南區(qū)、衡陽(yáng)市衡南縣、酒泉市玉門市
太原市萬(wàn)柏林區(qū)、濱州市濱城區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟扎賚特旗、隴南市兩當(dāng)縣、齊齊哈爾市富拉爾基區(qū)
青島市即墨區(qū)、?？谑行阌^(qū)、普洱市景東彝族自治縣、臺(tái)州市路橋區(qū)、忻州市繁峙縣、中山市五桂山街道、德州市夏津縣、開封市尉氏縣、哈爾濱市雙城區(qū)、臨沂市蒙陰縣
內(nèi)蒙古呼倫貝爾市牙克石市、安陽(yáng)市文峰區(qū)、廣西河池市都安瑤族自治縣、南通市啟東市、贛州市興國(guó)縣、廣西百色市那坡縣
黔西南興仁市、岳陽(yáng)市汨羅市、襄陽(yáng)市?？悼h、臨沂市羅莊區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、定西市渭源縣、玉溪市易門縣、三亞市吉陽(yáng)區(qū)、哈爾濱市五常市、儋州市光村鎮(zhèn)
廣西梧州市龍圩區(qū)、婁底市新化縣、鶴崗市蘿北縣、澄邁縣橋頭鎮(zhèn)、萍鄉(xiāng)市上栗縣、寶雞市太白縣
寶雞市扶風(fēng)縣、咸陽(yáng)市長(zhǎng)武縣、菏澤市巨野縣、廣西欽州市浦北縣、鄭州市鞏義市、德宏傣族景頗族自治州瑞麗市、杭州市桐廬縣、云浮市郁南縣、天水市甘谷縣
濰坊市坊子區(qū)、岳陽(yáng)市華容縣、德州市禹城市、贛州市瑞金市、蘇州市昆山市、屯昌縣屯城鎮(zhèn)、成都市新津區(qū)
鶴崗市東山區(qū)、宣城市旌德縣、江門市開平市、廣西北海市合浦縣、臨汾市安澤縣、湛江市吳川市、益陽(yáng)市南縣
孝感市大悟縣、荊門市鐘祥市、廣西河池市巴馬瑤族自治縣、吉安市峽江縣、龍巖市新羅區(qū)、貴陽(yáng)市息烽縣
海北剛察縣、怒江傈僳族自治州瀘水市、成都市彭州市、襄陽(yáng)市棗陽(yáng)市、錦州市太和區(qū)、銅仁市碧江區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市阿魯科爾沁旗、四平市公主嶺市、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁左翼后旗、普洱市江城哈尼族彝族自治縣
慶陽(yáng)市西峰區(qū)、黔南甕安縣、涼山甘洛縣、南平市松溪縣、河源市源城區(qū)、周口市鄲城縣、瓊海市石壁鎮(zhèn)
莆田市涵江區(qū)、伊春市友好區(qū)、寶雞市金臺(tái)區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市四子王旗、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟蘇尼特左旗、梅州市梅縣區(qū)、鞍山市立山區(qū)
紅河河口瑤族自治縣、內(nèi)蒙古赤峰市翁牛特旗、鹽城市鹽都區(qū)、酒泉市肅北蒙古族自治縣、三明市三元區(qū)、杭州市臨安區(qū)、永州市藍(lán)山縣
荊州市江陵縣、東莞市南城街道、內(nèi)江市市中區(qū)、大連市莊河市、洛陽(yáng)市洛龍區(qū)、滁州市定遠(yuǎn)縣、成都市新津區(qū)、大理劍川縣、徐州市泉山區(qū)
甘孜新龍縣、清遠(yuǎn)市連山壯族瑤族自治縣、葫蘆島市龍港區(qū)、淮安市漣水縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市新城區(qū)、池州市東至縣、海南同德縣、哈爾濱市五常市、荊州市監(jiān)利市
廣州市番禺區(qū)、海北門源回族自治縣、大同市渾源縣、昭通市水富市、福州市平潭縣、安慶市懷寧縣、泰安市東平縣、麗江市古城區(qū)
咸陽(yáng)市長(zhǎng)武縣、張掖市山丹縣、寶雞市渭濱區(qū)、玉溪市新平彝族傣族自治縣、上饒市信州區(qū)、鐵嶺市昌圖縣、開封市鼓樓區(qū)、周口市西華縣、洛陽(yáng)市偃師區(qū)
佳木斯市郊區(qū)、青島市市南區(qū)、廣西貴港市覃塘區(qū)、文昌市馮坡鎮(zhèn)、景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)
杭州市濱江區(qū)、宜賓市江安縣、榆林市綏德縣、廣西柳州市柳北區(qū)、漢中市留壩縣、保山市騰沖市、臨汾市汾西縣、北京市密云區(qū)、黔南惠水縣、廣西崇左市天等縣
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大理賓川縣、牡丹江市綏芬河市、廣西玉林市北流市、銅陵市義安區(qū)、無(wú)錫市惠山區(qū)
內(nèi)蒙古赤峰市阿魯科爾沁旗、甘孜得榮縣、晉中市左權(quán)縣、洛陽(yáng)市西工區(qū)、重慶市南川區(qū)、萬(wàn)寧市萬(wàn)城鎮(zhèn)、贛州市興國(guó)縣、紅河開遠(yuǎn)市
梅州市平遠(yuǎn)縣、梅州市梅縣區(qū)、漢中市寧強(qiáng)縣、黃石市大冶市、吉安市青原區(qū)
曲靖市馬龍區(qū)、淄博市博山區(qū)、樂(lè)山市峨眉山市、太原市小店區(qū)、廣西桂林市陽(yáng)朔縣、?？谑协偵絽^(qū)、榆林市府谷縣、朝陽(yáng)市建平縣、重慶市大足區(qū)
吉安市吉水縣、西安市未央?yún)^(qū)、哈爾濱市尚志市、南昌市東湖區(qū)、常德市安鄉(xiāng)縣、濱州市濱城區(qū)、東方市感城鎮(zhèn)、巴中市恩陽(yáng)區(qū)
宿州市碭山縣、淮南市謝家集區(qū)、錦州市黑山縣、渭南市臨渭區(qū)、滁州市南譙區(qū)
萬(wàn)寧市和樂(lè)鎮(zhèn)、威海市乳山市、丹東市寬甸滿族自治縣、衡陽(yáng)市衡陽(yáng)縣、菏澤市單縣、溫州市平陽(yáng)縣
臨汾市永和縣、甘孜石渠縣、上海市松江區(qū)、濱州市無(wú)棣縣、甘南合作市、撫州市金溪縣
內(nèi)蒙古赤峰市寧城縣、咸陽(yáng)市涇陽(yáng)縣、永州市藍(lán)山縣、綿陽(yáng)市鹽亭縣、開封市杞縣、曲靖市麒麟?yún)^(qū)
漢中市略陽(yáng)縣、阿壩藏族羌族自治州紅原縣、銅川市王益區(qū)、衢州市開化縣、駐馬店市平輿縣、南平市武夷山市、廣西南寧市青秀區(qū)、中山市沙溪鎮(zhèn)、黃山市休寧縣
天水市秦安縣、蘭州市安寧區(qū)、伊春市伊美區(qū)、廣西柳州市鹿寨縣、菏澤市定陶區(qū)、涼山越西縣、淄博市張店區(qū)
臨滄市鎮(zhèn)康縣、湘西州龍山縣、臨滄市云縣、汕頭市澄海區(qū)、黔南貴定縣、廣西賀州市八步區(qū)
懷化市靖州苗族侗族自治縣、四平市鐵東區(qū)、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、昭通市水富市、黔東南臺(tái)江縣、臨高縣多文鎮(zhèn)、成都市武侯區(qū)、重慶市巫溪縣、淮南市田家庵區(qū)
渭南市白水縣、中山市南區(qū)街道、呂梁市興縣、大興安嶺地區(qū)呼瑪縣、茂名市高州市、鹽城市阜寧縣、樂(lè)山市峨邊彝族自治縣、南昌市西湖區(qū)
德宏傣族景頗族自治州隴川縣、陵水黎族自治縣光坡鎮(zhèn)、清遠(yuǎn)市連州市、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市牙克石市、景德鎮(zhèn)市昌江區(qū)
梅州市蕉嶺縣、安順市西秀區(qū)、廣西來(lái)賓市武宣縣、紅河石屏縣、延邊汪清縣
益陽(yáng)市安化縣、湘潭市湘鄉(xiāng)市、恩施州建始縣、果洛瑪沁縣、阿壩藏族羌族自治州小金縣
武威市涼州區(qū)、涼山雷波縣、平頂山市汝州市、懷化市鶴城區(qū)、煙臺(tái)市萊州市、青島市膠州市、文昌市龍樓鎮(zhèn)、東莞市塘廈鎮(zhèn)、淄博市臨淄區(qū)、玉樹治多縣
株洲市石峰區(qū)、武漢市漢陽(yáng)區(qū)、東莞市橫瀝鎮(zhèn)、宿州市碭山縣、信陽(yáng)市浉河區(qū)、遵義市習(xí)水縣
肇慶市高要區(qū)、福州市臺(tái)江區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、杭州市上城區(qū)、撫州市樂(lè)安縣
通化市集安市、定西市渭源縣、連云港市連云區(qū)、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣、煙臺(tái)市萊山區(qū)、溫州市文成縣、廣西貴港市覃塘區(qū)
廣西柳州市柳北區(qū)、安慶市宿松縣、六安市霍邱縣、南通市海安市、隨州市曾都區(qū)、成都市簡(jiǎn)陽(yáng)市、昭通市昭陽(yáng)區(qū)、寧夏固原市原州區(qū)、深圳市坪山區(qū)
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晉中市榆社縣、長(zhǎng)治市潞州區(qū)、黃山市祁門縣、牡丹江市穆棱市、汕頭市濠江區(qū)
寶雞市鳳翔區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、臨夏東鄉(xiāng)族自治縣、遼陽(yáng)市太子河區(qū)、運(yùn)城市聞喜縣、銅陵市郊區(qū)、郴州市嘉禾縣、九江市柴桑區(qū)
鄭州市管城回族區(qū)、荊州市石首市、威海市榮成市、宜春市銅鼓縣、九江市武寧縣、大理大理市、天津市津南區(qū)、臨沂市蘭山區(qū)
哈爾濱市五常市、齊齊哈爾市昂昂溪區(qū)、廣西柳州市融水苗族自治縣、深圳市羅湖區(qū)、福州市連江縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、直轄縣潛江市、瓊海市萬(wàn)泉鎮(zhèn)
首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹機(jī)器人旗下的宇樹G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開。按照比賽規(guī)則，包括人類領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪解釋，比賽中的那次摔倒因?yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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