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菏澤市巨野縣、長(zhǎng)沙市開(kāi)福區(qū)、成都市都江堰市、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市磴口縣、新鄉(xiāng)市獲嘉縣、杭州市淳安縣、湘潭市雨湖區(qū)、武漢市新洲區(qū)
大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)、重慶市潼南區(qū)、天津市南開(kāi)區(qū)、黃南同仁市、忻州市代縣、沈陽(yáng)市沈北新區(qū)
六安市金寨縣、內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、咸陽(yáng)市旬邑縣、成都市青羊區(qū)、重慶市開(kāi)州區(qū)
南陽(yáng)市方城縣、襄陽(yáng)市棗陽(yáng)市、遼陽(yáng)市弓長(zhǎng)嶺區(qū)、黃石市西塞山區(qū)、普洱市景東彝族自治縣、湘潭市湘潭縣、潮州市湘橋區(qū)、廣西南寧市西鄉(xiāng)塘區(qū)、駐馬店市汝南縣、長(zhǎng)治市武鄉(xiāng)縣
黃山市屯溪區(qū)、南陽(yáng)市臥龍區(qū)、嘉峪關(guān)市峪泉鎮(zhèn)、汕尾市陸豐市、重慶市大渡口區(qū)、臨沂市蘭陵縣、揚(yáng)州市寶應(yīng)縣、廣州市白云區(qū)
瀘州市敘永縣、岳陽(yáng)市平江縣、內(nèi)蒙古赤峰市巴林右旗、恩施州恩施市、中山市石岐街道
洛陽(yáng)市偃師區(qū)、十堰市茅箭區(qū)、普洱市思茅區(qū)、眉山市仁壽縣、大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)
內(nèi)蒙古烏蘭察布市卓資縣、上海市崇明區(qū)、迪慶德欽縣、廣西百色市那坡縣、合肥市廬江縣、永州市道縣、曲靖市陸良縣、呂梁市石樓縣、伊春市友好區(qū)、曲靖市富源縣
青島市膠州市、上海市徐匯區(qū)、臺(tái)州市臨海市、泉州市石獅市、慶陽(yáng)市慶城縣、梅州市大埔縣、果洛久治縣、龍巖市漳平市
臨沂市沂南縣、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市烏拉特后旗、海北祁連縣、咸陽(yáng)市涇陽(yáng)縣、郴州市嘉禾縣、湘西州吉首市、四平市鐵西區(qū)
長(zhǎng)治市沁縣、孝感市云夢(mèng)縣、普洱市景谷傣族彝族自治縣、酒泉市肅州區(qū)、長(zhǎng)春市朝陽(yáng)區(qū)、昭通市大關(guān)縣、東莞市萬(wàn)江街道、淮南市鳳臺(tái)縣、長(zhǎng)春市德惠市、廣西桂林市疊彩區(qū)
涼山會(huì)東縣、瓊海市會(huì)山鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古包頭市東河區(qū)、廈門(mén)市翔安區(qū)、洛陽(yáng)市洛龍區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市豐鎮(zhèn)市、大理漾濞彝族自治縣、成都市新津區(qū)、蘇州市張家港市、榆林市定邊縣
遼源市東豐縣、自貢市貢井區(qū)、許昌市禹州市、商洛市丹鳳縣、眉山市丹棱縣、甘孜新龍縣
牡丹江市東寧市、巴中市南江縣、張掖市民樂(lè)縣、瓊海市龍江鎮(zhèn)、宜昌市伍家崗區(qū)、漯河市源匯區(qū)、宜昌市遠(yuǎn)安縣、韶關(guān)市新豐縣、雙鴨山市寶山區(qū)
廣西河池市巴馬瑤族自治縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市涼城縣、溫州市永嘉縣、安順市普定縣、湛江市霞山區(qū)、駐馬店市上蔡縣、六安市舒城縣、成都市雙流區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟額濟(jì)納旗、三明市寧化縣
嘉興市平湖市、白沙黎族自治縣細(xì)水鄉(xiāng)、信陽(yáng)市商城縣、衡陽(yáng)市常寧市、黃岡市浠水縣
邵陽(yáng)市武岡市、岳陽(yáng)市君山區(qū)、遼陽(yáng)市遼陽(yáng)縣、長(zhǎng)治市潞城區(qū)、忻州市原平市、鹽城市阜寧縣、運(yùn)城市聞喜縣、榆林市府谷縣、駐馬店市西平縣、儋州市中和鎮(zhèn)
北京市房山區(qū)、阜新市阜新蒙古族自治縣、哈爾濱市通河縣、酒泉市肅州區(qū)、蘭州市皋蘭縣
玉溪市江川區(qū)、洛陽(yáng)市嵩縣、甘南瑪曲縣、東方市板橋鎮(zhèn)、懷化市新晃侗族自治縣、徐州市豐縣、天水市武山縣、內(nèi)蒙古烏蘭察布市集寧區(qū)、撫州市金溪縣
延安市宜川縣、慶陽(yáng)市寧縣、咸陽(yáng)市禮泉縣、濟(jì)南市槐蔭區(qū)、延安市志丹縣、蕪湖市鏡湖區(qū)、保山市騰沖市、韶關(guān)市翁源縣、松原市扶余市
張家界市慈利縣、荊門(mén)市掇刀區(qū)、汕頭市潮南區(qū)、渭南市富平縣、西寧市湟中區(qū)、廣西崇左市龍州縣、丹東市振興區(qū)、黔南甕安縣、紅河彌勒市、濱州市陽(yáng)信縣
樂(lè)東黎族自治縣千家鎮(zhèn)、隴南市兩當(dāng)縣、濰坊市寒亭區(qū)、景德鎮(zhèn)市昌江區(qū)、齊齊哈爾市鐵鋒區(qū)、延邊琿春市
景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)、廣西崇左市龍州縣、新鄉(xiāng)市輝縣市、海北門(mén)源回族自治縣、邵陽(yáng)市北塔區(qū)、宿州市靈璧縣、咸寧市嘉魚(yú)縣
武漢市東西湖區(qū)、商丘市梁園區(qū)、中山市古鎮(zhèn)鎮(zhèn)、安慶市望江縣、昌江黎族自治縣海尾鎮(zhèn)、亳州市利辛縣、金華市浦江縣、雙鴨山市尖山區(qū)、張掖市民樂(lè)縣、茂名市高州市
德州市德城區(qū)、寧德市壽寧縣、佛山市三水區(qū)、長(zhǎng)沙市天心區(qū)、濮陽(yáng)市濮陽(yáng)縣
海東市互助土族自治縣、湘潭市湘鄉(xiāng)市、延安市洛川縣、陵水黎族自治縣椰林鎮(zhèn)、株洲市茶陵縣、哈爾濱市道里區(qū)、平頂山市石龍區(qū)、廣元市利州區(qū)、陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)
濟(jì)南市平陰縣、沈陽(yáng)市和平區(qū)、淄博市高青縣、廣西桂林市象山區(qū)、南平市政和縣、遵義市赤水市、徐州市云龍區(qū)、重慶市榮昌區(qū)、安慶市迎江區(qū)、大慶市大同區(qū)
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聊城市東阿縣、駐馬店市西平縣、揚(yáng)州市儀征市、揭陽(yáng)市揭西縣、湛江市赤坎區(qū)、南京市六合區(qū)
杭州市拱墅區(qū)、濟(jì)寧市梁山縣、青島市黃島區(qū)、上海市浦東新區(qū)、淄博市周村區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市準(zhǔn)格爾旗
溫州市龍港市、漳州市詔安縣、陽(yáng)泉市城區(qū)、黔西南晴隆縣、岳陽(yáng)市華容縣、成都市武侯區(qū)、鎮(zhèn)江市丹陽(yáng)市、郴州市桂東縣
東營(yíng)市東營(yíng)區(qū)、廣西南寧市武鳴區(qū)、文昌市鋪前鎮(zhèn)、眉山市仁壽縣、臨滄市臨翔區(qū)、廣西防城港市防城區(qū)、運(yùn)城市河津市、東莞市莞城街道、煙臺(tái)市海陽(yáng)市、延安市黃龍縣
大理洱源縣、安慶市岳西縣、晉城市陵川縣、廣州市從化區(qū)、榆林市靖邊縣、濱州市沾化區(qū)、益陽(yáng)市沅江市、肇慶市德慶縣、濮陽(yáng)市濮陽(yáng)縣、合肥市廬江縣
遼源市東遼縣、廣西崇左市扶綏縣、焦作市馬村區(qū)、成都市崇州市、保亭黎族苗族自治縣什玲
安陽(yáng)市林州市、三明市永安市、駐馬店市上蔡縣、佛山市三水區(qū)、漢中市西鄉(xiāng)縣
樂(lè)山市五通橋區(qū)、大理賓川縣、商洛市柞水縣、六盤(pán)水市水城區(qū)、漢中市勉縣
內(nèi)蒙古呼和浩特市玉泉區(qū)、咸陽(yáng)市興平市、臨汾市隰縣、臨沂市沂水縣、無(wú)錫市新吳區(qū)、東方市三家鎮(zhèn)、聊城市東昌府區(qū)
西寧市湟中區(qū)、合肥市蜀山區(qū)、寧夏固原市涇源縣、渭南市澄城縣、白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、岳陽(yáng)市汨羅市、襄陽(yáng)市谷城縣、衡陽(yáng)市衡山縣
贛州市寧都縣、德陽(yáng)市旌陽(yáng)區(qū)、廣州市增城區(qū)、上饒市鉛山縣、慶陽(yáng)市環(huán)縣、澄邁縣老城鎮(zhèn)、黃岡市團(tuán)風(fēng)縣
長(zhǎng)治市沁源縣、天津市北辰區(qū)、滁州市定遠(yuǎn)縣、新鄉(xiāng)市原陽(yáng)縣、臨汾市堯都區(qū)、瀘州市瀘縣、昆明市五華區(qū)、重慶市渝中區(qū)、河源市東源縣、直轄縣潛江市
咸寧市通山縣、甘南碌曲縣、德陽(yáng)市廣漢市、安慶市迎江區(qū)、哈爾濱市松北區(qū)、昭通市永善縣
內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼前旗、大同市云岡區(qū)、遵義市正安縣、儋州市那大鎮(zhèn)、東方市江邊鄉(xiāng)、渭南市潼關(guān)縣、萍鄉(xiāng)市安源區(qū)、阜新市阜新蒙古族自治縣、煙臺(tái)市棲霞市
樂(lè)山市馬邊彝族自治縣、濟(jì)南市長(zhǎng)清區(qū)、黃岡市羅田縣、忻州市繁峙縣、廣西崇左市天等縣、梅州市大埔縣、天津市靜海區(qū)、焦作市中站區(qū)
瓊海市嘉積鎮(zhèn)、清遠(yuǎn)市連山壯族瑤族自治縣、甘南卓尼縣、長(zhǎng)沙市寧鄉(xiāng)市、佛山市南海區(qū)、咸寧市咸安區(qū)
漢中市西鄉(xiāng)縣、晉中市左權(quán)縣、廣西河池市東蘭縣、肇慶市封開(kāi)縣、文山馬關(guān)縣、安陽(yáng)市北關(guān)區(qū)、福州市閩侯縣
菏澤市鄄城縣、東方市感城鎮(zhèn)、廣西貴港市桂平市、濟(jì)寧市曲阜市、孝感市大悟縣、蘇州市姑蘇區(qū)、溫州市樂(lè)清市、廣西來(lái)賓市金秀瑤族自治縣、白城市鎮(zhèn)賚縣
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東莞市東城街道、寧夏中衛(wèi)市沙坡頭區(qū)、濰坊市昌樂(lè)縣、陵水黎族自治縣隆廣鎮(zhèn)、哈爾濱市呼蘭區(qū)、武漢市黃陂區(qū)、晉中市昔陽(yáng)縣
渭南市合陽(yáng)縣、懷化市新晃侗族自治縣、宜昌市長(zhǎng)陽(yáng)土家族自治縣、長(zhǎng)沙市寧鄉(xiāng)市、三亞市海棠區(qū)、德宏傣族景頗族自治州盈江縣、金華市義烏市、重慶市彭水苗族土家族自治縣、吉林市蛟河市、宿州市蕭縣
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長(zhǎng)治市平順縣、臺(tái)州市臨海市、茂名市高州市、重慶市渝中區(qū)、臺(tái)州市玉環(huán)市、天津市寶坻區(qū)、內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、舟山市嵊泗縣、寶雞市麟游縣
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首場(chǎng)機(jī)器人半程馬拉松決出冠軍，21公里賽程考驗(yàn)了哪些能力？|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李彪
界面新聞編輯 | 文姝琪
21公里，用時(shí)2個(gè)小時(shí)40分鐘，全程保持7至8公里勻速奔跑，在北京亦莊首次舉辦的人形機(jī)器人半程馬拉松比賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下“天工機(jī)器人Ultra"贏得冠軍。
此次人形機(jī)器人半程馬拉松以亦莊南海子公園為起點(diǎn)，通明湖信息城為終點(diǎn)，總路程21.0975公里，比賽地形環(huán)境包含平地、坡道，坡道最大坡度9度，全程線(xiàn)路共包括6個(gè)左轉(zhuǎn)道、8個(gè)右轉(zhuǎn)道，最小轉(zhuǎn)彎角90度，考驗(yàn)機(jī)器人奔跑時(shí)轉(zhuǎn)彎的平衡能力，終點(diǎn)前還設(shè)置了一段1.5公里的直道，考驗(yàn)機(jī)器人的沖刺速度。賽事委員會(huì)賽前會(huì)為人形機(jī)器人賽隊(duì)提供線(xiàn)路的GPS坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
比賽共有20支隊(duì)伍?，參賽機(jī)器人包括北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心旗下的天工Ultra、宇樹(shù)機(jī)器人旗下的宇樹(shù)G1、眾擎機(jī)器旗下PMOI、中科慧靈、松延動(dòng)力、鈦虎機(jī)器人、華中科技大學(xué)、北京科技職業(yè)大學(xué)等高校及民間組織研發(fā)設(shè)計(jì)的機(jī)器人。機(jī)器人尺寸各異，尺寸最大的天工Ultra機(jī)器人身高180厘米，體重52千克，接近一個(gè)成年人的體型。最小尺寸的“小巨人機(jī)器人”身高有75厘米，重量只有10千克。
圖：視覺(jué)中國(guó)比賽采用“人機(jī)共跑”的形式。出于安全考慮，人類(lèi)馬松拉運(yùn)動(dòng)員被分在賽道右側(cè)，參賽機(jī)器人在左側(cè)的專(zhuān)用賽道內(nèi)比賽，中間以護(hù)欄隔開(kāi)。按照比賽規(guī)則，包括人類(lèi)領(lǐng)跑員在內(nèi)，每支賽隊(duì)最多可安排3名參賽選手同時(shí)進(jìn)入賽道，現(xiàn)場(chǎng)大多數(shù)隊(duì)伍都是采用了“一名人類(lèi)領(lǐng)跑員+一名控制員+機(jī)器人”的配置。
每臺(tái)參賽機(jī)器人必須為雙足人形，比賽過(guò)程中雙足行走或奔跑，禁用輪式結(jié)構(gòu)。據(jù)組委會(huì)介紹，各參賽隊(duì)伍采用的奔跑行進(jìn)技術(shù)大致有兩種：其一是通過(guò)控制器推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)；另一種則是采用了UWB定位技術(shù)，通過(guò)引導(dǎo)員在機(jī)器人行進(jìn)路線(xiàn)前方給予信號(hào)，使選手完成自主通行。
7點(diǎn)30分，裁判員鳴槍示意比賽開(kāi)始后，天工Ultra人型機(jī)器人率先起跑出發(fā)。比賽采用間隔出發(fā)，參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1-2分鐘，保證在參賽機(jī)器人間距在1米以上。
在比賽過(guò)程中，賽道內(nèi)設(shè)置多個(gè)補(bǔ)給站，賽隊(duì)可在補(bǔ)給站內(nèi)更換電池、機(jī)器人及領(lǐng)跑員。每支參賽隊(duì)伍都配有一名隨行裁判，全程跟隨判罰。更換機(jī)器人或更換電池需要向隨行裁判示意，獲得同意后進(jìn)行換電池、更換機(jī)器人的操作。其中，換電池不停表，時(shí)間計(jì)入比賽計(jì)時(shí)，更換機(jī)器人須罰時(shí)。機(jī)器人最終的成績(jī)?yōu)楸荣愑?jì)時(shí)與罰時(shí)總和。
40分鐘左右，最先出發(fā)的“天工機(jī)器人Ultra”保持每小時(shí)8至9公里速度勻速奔跑，到達(dá)5公里補(bǔ)給站第一次更換電池，花1分鐘50秒完成換電。
比賽過(guò)程中，隊(duì)伍后的機(jī)器人都有遇上摔倒、換電、更換機(jī)器人的情況，中途還有后出發(fā)的機(jī)器人反超了前位機(jī)器人。沿途的街道與山坡上都聚集了大量觀眾拍照、為機(jī)器人高呼加油。
2小時(shí)左右，“天工機(jī)器人Ultra"奔跑通過(guò)一段相對(duì)狹窄的直道時(shí)失去平衡摔倒。據(jù)同步直播介紹，在真實(shí)環(huán)境多種復(fù)雜路況奔跑，機(jī)器人需要具備精準(zhǔn)調(diào)整步伐、姿態(tài)，控制好動(dòng)力和制動(dòng)的能力，路面寬度、地面平整度等許多原因都可能導(dǎo)致機(jī)器人摔倒。經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試后，天工機(jī)器人未更換機(jī)器人重新出發(fā)。
10點(diǎn)14分，“天工機(jī)器人Ultra”沖線(xiàn)第一個(gè)到達(dá)終點(diǎn)，全程換電3次，未更換機(jī)器人。據(jù)工作人員現(xiàn)場(chǎng)接受采訪(fǎng)解釋?zhuān)荣愔械哪谴嗡さ挂驗(yàn)殡姵仫@示不準(zhǔn)確、電池容量不足導(dǎo)致機(jī)器人失去平衡。
圖：視覺(jué)中國(guó)賽事的主辦方北京經(jīng)開(kāi)區(qū)管委會(huì)副主任梁靚向界面新聞介紹，像馬拉松測(cè)試人的耐力極限一樣，21公里的長(zhǎng)期測(cè)試與不間斷奔襲也是對(duì)人形機(jī)器人多項(xiàng)技術(shù)能力的綜合考驗(yàn)，包括真實(shí)開(kāi)放環(huán)境中的環(huán)境感知與運(yùn)動(dòng)控制、續(xù)航能力。因此，賽事規(guī)則設(shè)計(jì)的初衷是鼓勵(lì)單臺(tái)機(jī)器人不換電池跑完全程，為此組委會(huì)除了按參賽隊(duì)名次高低評(píng)定冠軍、亞軍、季軍外，另外還設(shè)置了完賽獎(jiǎng)、最佳耐力獎(jiǎng)、等專(zhuān)項(xiàng)獎(jiǎng)，以鼓勵(lì)機(jī)器人堅(jiān)持跑完比賽。
機(jī)器人的設(shè)計(jì)需要緊密貼合應(yīng)用場(chǎng)景，不同場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人性能有不同側(cè)重。以馬拉松為例，馬拉松賽程長(zhǎng)，機(jī)器人關(guān)節(jié)需具備高功率密度，以提供足夠力量和耐力，保證動(dòng)作穩(wěn)定輸出，承受長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑帶來(lái)的屈伸、身體重量和沖擊力。此外，關(guān)節(jié)持續(xù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生大量熱，散熱能力對(duì)于機(jī)器人持續(xù)穩(wěn)定跑完全程至關(guān)重要。
記者了解到，此次參加比賽的多臺(tái)機(jī)器人最開(kāi)始并不是為奔跑場(chǎng)景設(shè)計(jì)，許多團(tuán)隊(duì)都提前花時(shí)間為備戰(zhàn)馬拉松做了專(zhuān)項(xiàng)優(yōu)化與調(diào)試。
天工機(jī)器人團(tuán)隊(duì)發(fā)言人魏加靈接受界面新聞采訪(fǎng)介紹，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，先天條件適應(yīng)奔跑。而為了備戰(zhàn)馬拉松，團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)解決機(jī)器本體的可靠性和穩(wěn)定性、關(guān)節(jié)發(fā)熱等問(wèn)題。機(jī)器人奔跑時(shí)，雙腳交替重踏地面，持續(xù)的沖擊和振動(dòng)給機(jī)器本體帶來(lái)極大的強(qiáng)度和磨損?！疤旃ltra”通過(guò)結(jié)構(gòu)的持續(xù)優(yōu)化，找到輕量化與剛強(qiáng)度的平衡點(diǎn)，加上緩沖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腿足的剛?cè)狁詈显O(shè)計(jì)，最終達(dá)到長(zhǎng)距離奔跑本體不損壞。此外，團(tuán)隊(duì)通過(guò)結(jié)構(gòu)的輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)導(dǎo)熱技術(shù)以及風(fēng)冷散熱技術(shù)，使關(guān)節(jié)達(dá)到熱平衡，讓機(jī)器人可以長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)奔跑。
圖：視覺(jué)中國(guó)上海卓益德機(jī)器人創(chuàng)始人李清都在采訪(fǎng)中告訴記者，續(xù)航是團(tuán)隊(duì)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)所做的一項(xiàng)重要突破，機(jī)器人續(xù)航需要電機(jī)功率功率密度和電池能量密度的限制。突破這一難題后，公司的機(jī)器人可以做到連續(xù)走6個(gè)小時(shí)、奔跑4個(gè)小時(shí)不換電池。
松延動(dòng)力機(jī)器人投資方、首程資本管理合伙人朱方文認(rèn)為，現(xiàn)階段人形機(jī)器人供應(yīng)鏈極不成熟，將現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人的零部件應(yīng)用到人形機(jī)器人上，會(huì)存在發(fā)熱、能耗高、穩(wěn)定性差等問(wèn)題，這些問(wèn)題無(wú)法靠單一的零部件改進(jìn)解決，需要機(jī)器人本體設(shè)計(jì)在一體化關(guān)節(jié)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法適配上綜合改進(jìn)。相比于奔跑速度或者名次，產(chǎn)業(yè)界更關(guān)注各家機(jī)器人的能耗情況、故障率、故障修復(fù)時(shí)間、故障點(diǎn)位、賽后機(jī)器人的損毀率等指標(biāo)，借助主機(jī)廠這次在馬拉松的同臺(tái)競(jìng)技，促進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的快速迭代。
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